2.4 水下机械臂密封方式 水下环境不同于空气中，需要考虑的问题有很多，一旦水下机械臂内部有渗水，可 能会损坏内部结构，造成不必要的麻烦。而目前水下密封技术已经相对成熟，本论文设 计的水下机械臂采用 O 型密封圈和泛塞封来进行水下密封[35]。 O 型密封圈含有橡胶成分，其优点如下： (1) 富有弹性和回弹性，性能稳定； (2) 在介质中溶胀性小，具有极低的热收缩效应； (3) 有一定的机械强度，包括扩张强度、伸长率和抗撕裂强度等。 图 2.3 是永昶密封件厂生产的 O 型密封圈。这些密封圈主要应用在底座盖、电机耐 压仓盖和法兰轴等处。 图 2.3 O 型密封圈 图 2.4 泛塞封 泛塞封(Spring Seal/ Spring Energized Seal/ Variseal)是一种 U 型铁氟龙内装特殊弹簧 的高性能密封件，由一定的弹簧力加上装置的流体压力，采用顶出密封唇（面）的方式 慢慢按住金属面需要密封的部分以产生效果良好的密封作用[36]。弹簧具有致动效应，这 便容易改变金属配合面的微小移动和密封唇的损耗，这样密封性可以继续达到预定效 果。面对高温严寒、润滑困难、摩擦难度大、腐蚀性强的特殊环境，泛塞封非常适合在 这些环境中使用[37]。本论文采用的是 Trelleborg 公司的特康泛赛密封件，主要应用于法 兰轴处的密封，如图 2.4 所示。

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