加拿大Voyis公司水下三维激光扫描仪产品技术文档，计算机视觉，三维建模，激光扫描

水声专业研究生课程，讲述声波的特性以及如何在海洋环境下传播。对复杂的海洋环境进行分析、总结，对声呐设计师、水声专业人员有很好的指导意义。另外学堂在线APP上有哈工程生老师对此课程的视频，配合视频进行学习，效果会更好。

为了快速评估水下激光通信系统的最大通信距离，提出了一种半解析的方法。对于给定的水下光学信道，仅仅需要进行两次仿真就可以获得系统的最大通信距离。即使系统参数改变，也不再需要进行额外仿真。根据水下光学信道参数，通过简单的数学运算获得了两个参考距离。并针对每个参考距离各进行了一次仿真。最后根据理论分析和仿真结果，推导出了最大通信距离的计算公式。为了验证该计算方法的有效性，将计算结果与实验结果进行了对比。对比结果表明两者吻合得很好，故所提出的半解析方法的有效性得以证实。

完整代码，可直接运行

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数据融合matlab代码水下图像重建 这是纸的MATLAB代码。 介绍 针对起伏的水面失真的视频序列，提出了一种新的图像恢复方法。 我们使用迭代鲁棒配准算法来消除帧中的大多数失真。 代替针对严重模糊的均值注册每个帧，首先采用补丁融合过程来丢弃失真更严重的补丁并重建高质量图像； 然后通过盲反卷积过程对融合后的图像进行模糊处理。 配准过程之后，通过健壮的主成分分析将残留的非结构化噪声消除，这称为后处理。 跑步细节 解压缩所有文档。 将所有文档添加到MATLAB的当前目录中。 运行名为main的脚本，然后等待几分钟。 所有结果都位于名为results的目录中。 注释 1，数据集可以从中获得。 2.我们的代码不包含后处理部分，可以从中找到。 作者 张震和徐扬，上海大学机电工程与自动化学院，上海，＃License 仅供学术和非商业用途，如果可以帮助您，请引用我们的论文。 用于商业用途，请联系

单一水下图像增强和色彩还原 这是python实施的综合评论文章“用于水下成像的图像增强和图像恢复方法的基于实验的评论” 抽象的！ 水下图像在海洋勘探中起着关键作用，但由于光在水介质中的吸收和散射，经常会遭受严重的质量下降。 尽管近来在图像增强和恢复的一般领域中已经取得了重大突破，但是还没有特别关注用于改善水下图像质量的新方法的适用性。 在本文中，我们回顾了解决典型水下图像损伤（包括一些极端退化和变形）的图像增强和恢复方法。 首先，我们根据水下图像形成模型（IFM）介绍了水下图像质量下降的主要原因。 然后，我们回顾了水下修复方法，同时考虑了无IFM和基于IFM的方法。 接下来，我们将结合主观和客观分析，同时考虑基于IFM的方法的基于先验的参数估计算法，从而对基于IFM的最新方法和基于IFM的方法进行基于实验的比较评估。 从这项研究开始，我们将查明现有方法的主要缺点，并为该领域的未来研究提出

基于NS3网络模拟器的水下网络仿真模拟器，可进行水声通信协议仿真，水下节点定位仿真等等水下网络仿真功能

2.2 水下机械臂方案总体设计 末端执行器的位姿由水下机械臂的运动来完成，只要能将规定动作完成并到达一定 的夹持能力就满足要求。为了达到这个要求，在设计水下机械臂时要考虑自由度的数量， 过少的自由度会使水下机械臂在作业时达不到基本要求，有时也会增加操作难度[31]。在 三维坐标中，所谓 6 个自由度，就是相对三个坐标轴旋转的自由度，相对三个坐标轴移 动的自由度[32]。通俗说就是使用 6 个自由度意味着末端能到达一定范围空间内的任意一 点，完成三维空间中的任何动作。 水下机械臂是由数个运动副组成开环运动链的空间机构，旋转关节和移动关节是构 成水下机械臂运动的主要方式，如果在同样条件下，旋转关节比移动关节有更大的运动 范围。根据这点考虑，本论文的水下机械臂全部采用旋转关节。 综上所述，水下机械臂确定为六个自由度，关节包括腰部、小臂、腕部的回转关节， 大臂、小臂、腕部的摆动关节，其结构简图如图 2.1 所示。 图 2.1 六自由度水下机械臂结构简图 对于图 2.1，本论文设计的水下机械臂部分参数如下：

2015年英国水下目标不同声呐扫测数据对比