修改了一下正点原子的代码，iic的管脚，用的正点原子探索者stm32f4系列改的，注意使用探索者代码的时候一定要记得，按下最小系统板上面的key0按键，才能开始传输mpu6050数据到匿名上位机上面。不过本文件已修改，可以直接下载到板里以后就可以传数据,仅供学习

串级pid，积分限幅可在头文件pid.h中自己修改，外环角度环，内环角速度环

基于STM32的flash读取保护已经解除的办法，可以正常使用

STM32L051芯片的例程，大部分常用功能都有，用keil就可打开。例如：ADC、USART、I2C、SPI等等，方便移植。

STM32F103标准例程-V3.5库函数版本 内有38种详细解析的源代码 也可以实现触摸屏实验、文字显示、图片显示、SD卡实验、串口IAP、触控USB鼠标等

ov7670 stm32 识别颜色并追踪 按战舰103例程修改

这是公司实际项目工程（编译器用DK5）,STM32F4x7+freertos+lwip+ssl+MQTT，其中MQTT自己花了一个礼拜移植，可以同时发布消息和订阅消息（发布主题：DongLuTest，订阅主题：mymqttsubtest），经过长期测试MQTT运行稳定。此外还移植了pollarSSL(TSL,AES,DES,RAS等等算法都经过项目测试，没有问题)，另外LWIP网络部分也运行稳定，支持随时插拔网线，最后公司所有运行信息可用printf从串口1输出（测试MQTT就可以打开串口，收到的订阅消息在串口打印出来）。公司产品用的是STM32F407，LAN芯片为8720A,cpu外接8M晶振，所有下载到你的开发板上时候注意修改晶振。

很好的入门学习资料，高手略过！！！

stm7的BLDC电流采样官方手册AN2267，介绍了stm7的电流采样方法！

ST-LINK V2.1 制作（含源码及其原理图）（type-c接口）可以配合robomaster 开发板下载口或者直接用杜邦线连接下载，支持串口调试