本程序是在ros环境下开发的，在rviz下显示路径的。在程序里设置路径上的几个关键点 ，即可生成一条光滑的曲线路径。打开rviz界面，设置订阅路径话题为/path，在rviz下即可显示已经生成的光滑曲线路径

样条拟合 用于说明 OpenGL 中样条拟合的 C++ 代码 设计一个工具，用户可以使用以下技术以交互方式绘制控制点序列并绘制平滑曲线： (i) 通过在参数空间中计算适当的一阶导数并指定结束条件（通过绘制箭头来显示导数方向），以获得通过这些点中的每一个的分段平滑二阶连续曲线， (ii) 通过这些控制点使用三次 B 样条和 Beta 样条（以适当的参数作为输入）， (iii) 通过绘制具有 (n+1) 个控制点的 n 阶贝塞尔曲线。 该工具还应具有以下功能： (i) 交互式拖动控制点，导致曲线形状发生变化。 当得到所需的形状时，应与参数等一起保存。 (ii) 该工具可以同时处理不同组或组的控制点。 每个组都可以通过以下操作进行编辑： (a) Deletion of a point, (b) Insertion of a new point, and (c) Modi

图形学的一个小作业，自己写的算法实现了三种曲面的绘制。

最小二乘B样条曲线和曲面拟合的渐进和迭代逼近

讲述了如何由给出的数据点，来得到拟合的B样条曲线

Bezier 曲线和B 样条曲线代码 1． Bezier曲线的基本公式 2． Bezier曲线的基本特性

使用VC2010，分别绘制4个控制点的三次Bezier曲线和三次B样条曲线，观察三者与控制多边形的逼近程度

本人计算机图形学作业，用直接绘图法,do boor算法，均匀B样条，准均匀B样条四种方法实现，运行环境VC6.0

1、 通过实验，进一步理解和掌握生成BEZIER曲线的算法； 2、 掌握BEZIER曲线的基本生成过程； 3、 通过编程，会在TC环境下编程实现三次BEZIER曲线的绘制； 4、 通过实验，进一步理解和掌握生成B样条曲线的算法； 5、 掌握B样条曲线的基本生成过程； 6、 通过编程，会在TC环境下编程实现三次B样条曲线的绘制。

图 9.4 反距离权插值对话框 4） 选择搜索半径类型为可变（Search radius type）； 5） 设置 大搜索半径内用作输入的点数 （Number of points）； 6） 指定 大搜索半径（Maximumu distance）； 7） 如有用做插值障碍（某些线性要素类， 如断层或悬崖，在其所在处高程发生 突变，在对各个输入禅格单元插值时， 可用来限制输入点的搜索）的要素类， 可选中 Use barier polylines 复选框； 8） 指定输出栅格单元的大小（Output cell size）； 后，指定输出路径及文件名即可。以上操作均在图 9.4 所示的对话框中实现。 （2） 固定半径的反距离加权插值 与可变半径操作方法类似，不同之处在于选择搜索半径类型为固定（Fixed）。需要注 意的是，固定半径插值时，使用指定搜索半径内所有的点作为输入点。如果在搜索半径内 没有任何点，这时将自动增加栅格单元的搜索半径，直到达到指定的 少点数为止。 （3） 张力样条插值 样条插值是用表面拟合一组点的方法，要求所有的点均处于生成的表面上。 首先选择三维分析模块的样条插值工具（图 9.5）： 插值过程如下： 图 9.5 样条插值工具 1） 选择输入的点数据源及属性字段； 2） 选择样条类型（Spline type）为张力 （Tension）； 3） 设置加权值（张力样条中的加权值， 是用来调整表面弹力的值。当加权值 为 0 时，为标准的薄板样条插值。加 权值越大，表面弹性越大。典型的加 权值为 0、1、5 和 10）； 4） 指定输入栅格单元插值时使用的 少点数（Number of points）；在计算表面时， 点数控制了各个区域中点的平均树木。区域指大小相等的矩形，区域的数目由输 4