自动泊车代码Matlab
ME149:机器人技术的最佳控制最终报告自述文件
肖恩·罗森·利维(Shane
Rozen-Levy)
客观的
该项目的目标是为RC汽车产生最佳轨迹。
我们为汽车转弯和平行停车设计了轨迹。
代码
顶级功能
我的代码在主目录中有两个顶级功能。
MAIN_simpleCarParallelPark.m是平行停车的入口点。
Main_simpleCarUTurn.m是汽车掉头的入口点。
通用代码大纲
主要功能设置问题的参数化版本。
这样可以轻松更改道路尺寸等参数,如果时间是决策变量,则可以轻松更改。
然后,他们调用子例程目录中的simpleCarSubProblem.m。
simpleCarSubProblem使用传递给它的参数为dirColBvpTrap.m设置问题结构。
然后,dirColBvpTrap.m隐含梯形搭配,并将探头传递给fmincon进行求解。
依存关系
该项目是用MATLAB
2017a编写的。
主要功能的所有依赖关系都位于CodeLibrary目录或子例程目录中。
假设您不移动目录,这两个主要功能都会自动将目录添加到您的路径中。
没有其他依赖项
2022-04-15 21:18:31
10.68MB
系统开源
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