任务空间多路径段平滑过渡可提高工业机器人的运动速度.在非对称S曲线加减速控制的路径长度约束下,以给定速度不为零的路径衔接点和半径调节参数为基准,根据路径段的长度变化,自适应前瞻规划出路径段间最优衔接速度,并在相邻路径段间采用圆弧进行平滑过渡,路径段全程采用非对称S曲线加减速控制.为提高算法的通用性,根据S曲线加减速区段函数的特点,对加速和减速区段函数进行优化.在6自由度工业机器人实时控制系统平台上进行实验验证,结果表明,与传统加减速控制算法相比,该前瞻算法的作业执行效率可提高22.03%以上,并可实现多路径段间速度的平滑过渡和轨迹的修形.
2022-10-17 09:51:18
7.98MB
1
2022年ABB官方发布说明书，详细介绍了各种指令、函数几数据类型。
2022-10-07 17:03:41
7.76MB
1
此教程不作 为商业用途，仅供学习交流,若于非法途径后果自负。
2022-09-23 10:09:26
17.68MB
1
：随着工业自动化的飞速发展，自动化弧焊系统越来越多的应用到各个行业。工业机器人弧焊系统更是广泛地应用在汽车工业中。以工业机器人为焊接主体，将工件放置在特定的自动夹具上定位夹紧，通过控制系统进行机器人自动化焊接的方式。而此类工作站的安全防护也是至关重要的，它主要包括两个方面，一个方面是焊接产生的弧光的防护，另一方面是机械安全失效。本文旨在设计弧焊系统时，将安全性放在设计的首要位置。做好弧光的防护和机械失效的发生。由于人的能力是有限的，只注重人员不安全行为的传统方法已不能满足人们对安全与健康的渴求，别是对于机械设备日益复杂化、系统化和集成化的今天。因此，人们更趋向于采用消除设备的不安全状态和避免人的不安全行为与设备的不安全状态产生交集，采用这两种方法来避免安全事故，实践证明，这两种方法也是最有效的方法。
对于弧焊系统的安全来说，主要是从弧光的防护、机械安全失效两点来说明。在系统弧焊站的设计之前，要充分考虑到设备的不安全因素，n过机械的方式避免设备的不安全。弧焊站一般采用固定或柔性的护栏及隔离板进行设备的防护，将人和不安全的设备强制隔离。
2022-09-15 09:09:41
465KB
1
软件专用于华数机器人的控制方面，以及机器人的参数设置方面，直接解压压缩包即可，直接打开软件
2022-09-13 14:00:54
97.73MB
1