文章以双容水箱为被控对象，S7-200PLC为控制器，设计了双容水箱的液位串级控制实验。液位信号经液位变送器送至PLC，采用PID算法对数据进行处理，之后输出至电动调节阀来实现对液位的控制。采用一步整定法确定了主、副控制器的最佳PID参数。用MCGS作为上位机组态软件，构建了对双容水箱液位进行实时监控的组态画面，画面直观、形象，能实现液位的准确控制。
2021-04-06 17:10:22
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在采用液压挖掘机改造的遥操作机器人双向伺服控制系统中，针对大臂和前臂两个自由度构建力反馈控制算法。以准确地获取从端机器人与环境的作用力，使反馈力能够更好地反映从端工作状况为目的，采用构建干扰力补偿项的方法消除干扰力对反馈力的影响；以机器人转角为输入，以空载时检测到的液压缸作用力为输出，通过径向基函数构建干扰力补偿项,此补偿项可对多种因机器人的机械本体动力学特性产生的干扰力之合力进行补偿。实验证明，在以液压机构为从手的双向力反馈系统中，通过构建干扰力补偿项的方法提高力反馈效果的方法是可行的，采用的带有干扰力
2021-04-03 13:06:11
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