KUKA接触寻位手册，相当有用！
KUKA.TouchSense 是一个可之后加载的工艺程序包，用于对尺寸精度要求较高
的应用，例如焊接应用。 为了均衡工件的造型和位置偏差，常常须修正原先
编程的轨迹。 通过 KUKA.TouchSense 可以做到这一点。
工作原理工件原有位置通过传感器和一条焊接中的焊丝进行采集。 为此可通过联机表
单编制搜索指令。 如果焊丝接触到工件，则电流被记录下来。 同时，搜索运
动被一个中断信号中断，机器人在焊丝与工件接触时所处的位置被保存。 根
据工件的不同，必须编制一个或多个搜索指令。
2022-07-17 09:30:30
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KUKA库卡机器人的程序编制后，一般要进行备份，便于以后的维护，本文详细讲解了KUKA机器人KRC2系统的程序备份方法，KRC4系统的备份与之类似。
2022-07-08 19:05:19
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KUKA机器人经常要与PLC做通讯，施耐德LMC058就是其中较多应用的一款PLC，由于LMC058本身支持Ethernet/IP通信协议，因此使用Ethernet/IP进行二者的通信是常用的方式。LMC058本身只能做Ethernet/IP从站，因此需要KUKA机器人做主站。本文详细讲解了配置通信和IO数据的步骤。
2022-07-08 19:05:19
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KUKA库卡机器人出厂时已经校正过零点，但是在运输后由于颠簸造成位置偏差过大，重新开机后会提示校正零位。在电池没电、更换电机等场合，也需要校正零点。本文详细讲解了KUKA库卡机器人KRC2系统校正零点的方法和步骤，KRC4系统的操作与之类似。
2022-07-08 19:05:18
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井羽
用于运行 kuka iiwa 的 ros/rosjava 包。
入门
这个存储库包含两个包。
'iiwa' 包含向机器人发送命令的消息和 C++ 代码。
'iiwa_java_interface' 包含在机器人端运行并侦听命令的 java 代码。
运行 'catkin_make' 应该同时构建两者。 或者，我们还将 jar 文件包含在“iiwa_java_interface/JavaNode”中，以便可以直接复制它们。
您应该首先将“iiwa_java_inteface/JavaNode/ROScom.java”添加到您的 Sunrise Workbench。 然后将 jar 文件复制到 Workbench 中并将它们添加为库。
您现在可能需要编辑“ROScom.java”。 使用机器人的必要值设置变量“my_ip”和“my_master”。 此外，如果您的 Sunrise
2022-07-04 16:48:22
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