六自由度关节式机器人已广泛应用与工业生产、航空航天、机器制造等领域。本文介绍了国内外工业机器人的发展现状及其趋势,通过对六自由度关节式机器人运动学、动力学分析以及轨迹的规划进行分析,建立六自由度机器人的三维仿真模型,完成该机器人的控制系统的开发设计。设计四轴搬运机器人本体及系统硬件,并将开发的六自由度关节式机器人控制系统稍作调整后实际应用到搬运机器人上。本文建立了机器人连杆坐标系并获得D-H参数,推导出机器人正运动学和逆运动学计算公式。采用编程语言实现整套算法,使其可以用于六自由度关节式机器人控制系统中。建立了机器人任务空间和关节空间轨迹构造方法,推导出三维空间直线、圆弧构造方程。详细介绍了控制软件的总体设计以及和OpenGL进行机械手模型的三维显示具体操作方法。充分利用OpenGL的实时交互性,实现了模拟仿真工业机器人的示教再现过程。控制系统中实现了六自由度关节式机器人的正逆运动学计算模块、轨迹规划模块以及信息反馈模块。实际设计开发了一台四自由度搬运机器人,完成搬运机器人的结构设计、辅助结构设计以及系统硬件的集成工作,并将所设计的控制系统通过调整后应用于搬运机器人控制当中,通过实践表

本报告中详细介绍了六自由度机器人IRB1600的逆运动学解算的详细推导过程

分析IRB1600机器人的正运动学、建立D-H坐标系，并通过导入urdf文件在simulink中进行了验证，此为源文件。

通过分析液压驱动六自由度运动平台的运动学，给出了系统各部件的速度、加速度之间的关系。利用雅克比矩阵将各部分惯量影响投影到平台广义速度方向，运用凯恩方程建立了考虑支链液压缸惯性影响的系统完整的动力学模型。由动力学模型计算出平台在以不同的姿态运动时各支链的受力情况，为并联运动平台的设计优化以及动态分析提供了基础。最后运用所建立的动力学模型对实际运动平台的驱动力进行了仿真分析计算。

机械设计或文档或dwg文件CAD-并联六自由度微动机器人机构设计.zip

对于六自由度度平台的研究，使其更容易理解及其应用。

由于单通道电液位置伺服系统是一种非线性时变系统，而且有阻尼比小、参数变化大、非线性程度高的特点，传统的PID控制已经很难满足六自由度并联平台的控制精度的要求。针对六自由度并联平台单通道的数学模型，采用遗传算法对其PID控制器的参数进行优化控制，以满足系统的控制精度的要求。仿真结果表明该控制系统的性能指标有了很大改善，证明了该遗传算法的可行性和有效性，克服了传统PID整定参数费时的缺点，对解决实际控制问题提供了有效的方法，并且具有良好的抗干扰能力，其适应性（鲁棒性）也有了很大的提高。

为了提高液压六自由度平台的建模精确度，改善控制效果，采用AMESim和Matlab两种软件以及PID控制技术对平台单通道系统进行了联合仿真。仿真结果表明，利用AMESim与Matlab各自优势的联合仿真技术具有良好的仿真效果，为进一步开发、研制液压六自由度运动平台打下了良好基础。

本文为六自由度机械手臂路径规划matlab和Adams联合仿真模型，模型通过matlab实现对六自由度机械手臂路径规划的控制使Adams中的模型（Adams中的模型为solid works六自由度机械手臂）可以在空间画圆和画直线，并将轨迹输出在Adams中和matlab中