智慧城市停车大数据云平台建设方案 智慧泊车大数据云平台建设方案

智慧城市智慧泊车整体解决方案 智慧城市智慧停车整体解决方案

本文档描述了自主代客泊车系统的系统定义、典型架构、类型划分、应用场景、总体技术规范以及测试要求等。 自主代客泊车系统（ Automated Valet Parking，以下简称 AVP）定义：用户在指定下客点下车，通 过手机 APP下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监 控；用户通过手机 APP下达取车指令，车辆在接收到指令后可以从停车位自动行驶到指定上客点；若 多辆车同时收到泊车指令，可实现多车动态的自动等待进入泊车位。车辆自动行驶过程中应能遵守道路交通规则，或停车场运营方所制定的场内交通规则

一个有效的智能泊车系统，不仅能帮助驾驶者快速、安全地完成泊车操作，从而减轻驾驶员负担，减少交通事故，而且能够有效提高汽车的智能化程度，增加汽车的附加值，从而带来巨大的经济效益。使用AT89C52单片机作为小车的主控制器，在该控制器基础上，添加了光电避障电路、测速电路、光源引导电路和电机驱动电路，从而实现了智能泊车系统设计。

对比分析了最小半径泊车算法和不等半径泊车算法的基本原理，分析了汽车在低速情况下泊车入库时的后轮轨迹特点。同时在MATLAB环境下对两种算法进行了仿真研究，并且对仿真数据进行了比较分析。结果表明，不等半径泊车算法对泊车起始位置要求相对较低，更符合实际操作需求。

自主泊车的matlab仿真代码，可以实现最小半径自主泊车路径规划方法的仿真演示，车辆参数包括车长、车宽，以及车位参数等等均可调。

设计了一种基于STM32单片机为核心的自动倒车入库和侧方位倒车入库的智能小车算法。小车由电机驱动模块、电源模块、无线透传模块、超声波模块、碰撞检测模块、红外光电传感器、陀螺仪等组成；利用无线透传模块小车接收到空闲车位，单片定时器产生PWM波形，通过调整占空比控制小车的速度和方向；利用陀螺仪实时规划小车的运动轨迹；小车采用超声波测距技术测量前方障碍物的距离从而自动避障，小车周围安装碰撞传感器检测碰撞情况并进行自动调整；通过红外光电传感器判读小车是否完全进入车库，本设计具有高度的智能化、人性化，同时该小车具有很高的稳定性。

德国大陆ARS408为77GHz长距离毫米波雷达，最远探测距250米 跟踪100个目标以及250个原始点云信息，超稳定目标跟踪算法以及切向运动目标跟踪能力，一般用于汽车自动泊车和自适应巡航。 产品介绍文档详细说明了ARS408的IO口以及消息格式。

基于STM32实现的自动泊车系统，可实现自动泊车功能。内附有详细代码。