虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据-自动控制理论PPT第五张

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三、虚轴上有开环极点时的乃奎斯特稳定性判据虚轴上有开环极点时，S平面上做封闭曲线时通过了极点，映射到F(s)平面后曲线不会封闭，因此，应作修正虚轴上有开环极点（比如，图中系统有积分环节）的时候，在S平面上该极点附近做一个小半圆绕过它。乃氏路径变为： 从- ∞→0-→0→0+→+∞ 顺时针→-∞形成封闭曲线路径上的小半圆对乃氏曲线有较大影响。

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