一种惯导和里程计自主组合导航方法.pdf

惯导里程计

一种惯导/里程计白主组合导航方法。本方法包括以下步骤: (1) 惯导系统初始对准，对卡尔曼滤波器参数进行初始化; (2) 进行惯性导航计算，得到离散状态转移矩阵和量测矩阵; (3) 基于位移误差的求和测量，计算滤波观测量; (4) 里程计信息故障检测; (5) 卡尔曼滤波; (6) 修正。

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