2.2 水下机械臂方案总体设计 末端执行器的位姿由水下机械臂的运动来完成，只要能将规定动作完成并到达一定 的夹持能力就满足要求。为了达到这个要求，在设计水下机械臂时要考虑自由度的数量， 过少的自由度会使水下机械臂在作业时达不到基本要求，有时也会增加操作难度[31]。在 三维坐标中，所谓 6 个自由度，就是相对三个坐标轴旋转的自由度，相对三个坐标轴移 动的自由度[32]。通俗说就是使用 6 个自由度意味着末端能到达一定范围空间内的任意一 点，完成三维空间中的任何动作。 水下机械臂是由数个运动副组成开环运动链的空间机构，旋转关节和移动关节是构 成水下机械臂运动的主要方式，如果在同样条件下，旋转关节比移动关节有更大的运动 范围。根据这点考虑，本论文的水下机械臂全部采用旋转关节。 综上所述，水下机械臂确定为六个自由度，关节包括腰部、小臂、腕部的回转关节， 大臂、小臂、腕部的摆动关节，其结构简图如图 2.1 所示。 图 2.1 六自由度水下机械臂结构简图 对于图 2.1，本论文设计的水下机械臂部分参数如下：

刘自由度机械臂，有3d图，在空间具有六个自由度，有图纸，即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度

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根据美国NASA Langly研究中心提供的有关Winged-Cone飞行器的文献资料,建立和完善了一类近空间高超声速飞行器的六自由度非线性模型。开环仿真分析结果表明,所建模型能够体现出高超声速飞行器复杂的非线性、强耦合性以及快速时变性等特点,可以为开展近空间高超声速飞行器控制问题的研究提供测试平台。

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