针对电励磁爪极电机效率低、永磁爪极电机磁场调节困难的问题,探讨一种新型串联磁路混合励磁爪极同步发电机,分析其结构及其工作原理,利用磁路计算方法和三维有限元的分析对电机进行了仿真,确定了合理的磁钢厚度和合适的极对数。
2021-05-11 18:03:41
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根据机械臂位姿输入DH参数（前置法），程序自动输出雅可比矩阵，可以自己做一个包，主程序调用。具体实现方法如下：1计算各连杆的变换矩阵；2、计算各连杆至机械臂末端的变换；3、计算雅可比矩阵各列元素。
2021-05-08 19:27:20
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针对一种四自由度工业串联机器人,为实现其在工作时的精确运动控制,对其进行运动学研究。建立空间坐标系,推导出运动学正解方程。根据正解方程使用Jacobian-迭代法,推导出机构的反解方程,用于运动控制的输入。通过ADAMS-MATLAB的联合仿真验证运动学方程的有效性。
2021-05-07 18:04:09
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