并联机器人具有高速、承载能力大的优点,实现其机械臂的高精度控制是它走向应
用的关键技术之一,而动力学分析可以对机器人的控制提供理论依据。并联机器人机械
臂的动力学建模相当复杂,选择合适的建模方法可有效地提高计算效率。本文以Delta并
联机器人机械臂为研宄对象,基于旋量理论分析机械臂的运动学、奇异位置,采用凯恩
方程建立动力学模型,计算并联机器人机械臂的主动力与惯性力,开展并联机器人机械
臂动力学仿真与实验分析
2021-05-25 12:51:24
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2021-05-23 11:01:58
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阐述了晶闸管控制电抗器(TCR)的谐波与触发角α的关系,依据电路理论、电力电子技术和傅里叶分解对系统及模型进行了理论分析与计算,采用MATLAB对整个模拟系统进行了仿真,通过改变触发角α,得到了基波及各次谐波在不同触发角下的变化结果,其结果表明了TCR谐波受到触发角α的影响。
2021-05-10 16:06:44
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为避免整体分析法复杂的建模和运算,将曲柄连杆机构分解为曲柄及RRR型Ⅱ级杆组两基本杆组,分别推导了曲柄、RRR型Ⅱ级杆组的运动学矩阵表达式,并编制了相应的M函数,基于MATLAB/Simulink仿真模块,建立相应的杆组位移、速度、加速度分析模块,实现了曲柄连杆机构关键点位移、角速度、加速度曲线绘制及分析,其仿真模型在建立和修改都具有方便、快捷、易扩展等优点。
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变量泵控定量液压马达系统在工程机械行走机构中得到广泛应用且占有极其重要的地位。利用Matlab/Simulink对泵控液压马达系统的性能进行仿真分析,能更好地了解系统的性能。从而能够更好地确定系统的动态稳定性,对实际液压系统的设计起到十分重要的作用。
2021-05-09 22:08:53
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