使用matlab绘制odom和惯导模块融合后的odom_combined以及imu data

用于MPU6050，MPU9150等得加速度计和陀螺仪互补算法，卡尔曼算法

ESP32_IMU_Module /* Version: V2.1 Author: Vincent Create Date: 2020/7/22 Update Date； 2020/9/11 Note： V2.1:Make a Level-Tool. And put code into "./example". V2.0:Add wiki link.Add a serial test exe. v1.1:Added the IMU documentation and PCB diagram. */ 以下两个项目进行了简要修改。 [目录] 概述 Makerfabs IMU模块具有InvenSense的6轴MPU-6050 MEMS传感器。 这些6DoF IMU均具有ESP32和MPU-6050，其中包含3轴陀螺仪和3轴加速度计。 MPU-6050使用16位模数转换器（ADC）

imu预积分，Forster, Christian, et al.Supplementary material to: IMU preintegration on manifold for efficient visual-inertial maximum-a-posteriori estimation. Georgia Institute of Technology, 2015.

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完整代码，可直接运行

该设计分享的是IMU 10DOF模块，附原理图/PCB/demo程序。IMU 10DOF是一款10轴运动传感器模块，由IMU 9DOF和气压计BMP180组合应用设计而成。MPU-9250是一款9轴MotionTracking设备，结合了三轴陀螺仪，轴加速度计，3轴磁力计和数字运动处理器（DMP），而BMP180是用于消费应用的高精度，超低功耗数字压力传感器。该IMU 10DOF模块非常适用于智能手机，平板电脑和可穿戴设备。基于MPU-9250和BMP180的IMU 10DOF模块实物截图: 基于MPU-9250和BMP180的IMU 10DOF模块主要特点: - 10自由度 - 3轴角速度传感器（陀螺仪），灵敏度高达131 LSB，满量程范围为±250，±500，±1000和±2000dps - 3轴加速度计，可编程满量程范围为±2g，±4g，±8g和±16g - 3轴罗盘，满量程范围为±4800μT - 压力检测范围300〜1100hPa（海平面以上9000m〜-500m） IMU 10DOF模块规范: - 工作电压:3.3V - MPU-9250地址可选低功耗 - 控制模式:IIC - 400kHz快速模式I²C串行主机接口 - 工作温度:-40〜+ 85°C 接口功能: