YOLO3D-YOLOv4-PyTorch
本文基于YOLOv4的PyTorch实现:
演示版
输入:鸟瞰图(BEV)地图,由3D LiDAR点云的高度,强度和密度编码。
输入尺寸: 608 x 608 x 3
输出:7度的对象的自由(7- DOF)的: (cx, cy, cz, l, w, h, θ)
cx, cy, cz :中心坐标。
l, w, h :边界框的长度,宽度,高度。
θ :包围盒的航向角,以弧度为单位。
对象:汽车,行人,骑自行车的人。
特征
基于YOLOv4的实时3D对象检测
支持
张量板
镶嵌/切口增强训练
2.入门
2.1。 要求
pip install -U -r requirements.txt
有关和库的信息,请参阅其官方网站上的安装说明。
2.2。 资料准备
从下载3D KITTI检测数据集。
下载的数据包括:
Velodyn
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