xpp 在ode问题解决方面非常棒。可以尝试使用这个来进行建模和问题解决

Xpp是一个用于可视化有腿机器人的运动计划。 它在RVIZ中绘制了支撑区域，接触力和运动轨迹，并显示了针对特定机器人的URDF，包括单腿，两腿料斗和 。 在此，可以看到由库生成的更多示例动作。 安装 推荐的安装方式是通过： sudo apt-get install ros- < ros> -xpp 从源代码构建 如果您不想从ROS二进制文件安装，则此软件包需要和ROS ： sudo apt-get install ros- < ros> -desktop-full sudo apt-get install libeigen3-dev 然后，您可以在catkin工作区中构建程序包 cd catkin_workspace/src git clone https://github.com/leggedrobotics/xpp.git cd .. catkin_m