### 史陶比尔机器人VAL3说明书参考手册 #### 一、引言 史陶比尔机器人VAL3说明书是一份详尽的技术文档,为用户提供关于VAL3编程语言的基础知识及高级功能的指导。该手册旨在帮助用户理解VAL3语言的核心概念,并能够熟练地使用它来开发复杂的机器人应用程序。VAL3语言是专门为史陶比尔机器人设计的一种高级编程语言,旨在简化机器人的编程过程,提高程序的可读性和可维护性。 #### 二、VAL3语言基础知识 ##### 2.1 软件应用 VAL3语言的应用包括但不限于以下方面: - **定义**:VAL3应用程序是使用VAL3语言编写的软件,用于控制史陶比尔机器人的各种操作。 - **默认内容**:每个VAL3应用程序都有预设的配置和设置,如默认的长度单位、堆栈内存容量等。 - **程序启动和终止**:VAL3应用程序通常包含`Start()`和`Stop()`两个特殊函数,分别用于程序的启动和关闭。 - **软件应用参数** - **长度单位**:应用程序可以指定使用毫米、英寸或其他单位作为默认长度单位。 - **堆栈内存容量**:定义了程序运行时可用的最大内存空间大小。 - **应用程序图形用户界面**(用户页面):提供了用户与程序交互的图形界面。 ##### 2.2 程序 - **定义**:程序是指由一系列指令组成的逻辑单元,用于执行特定的任务。 - **重入程序**:允许同一程序被多个线程同时调用而不干扰彼此的状态。 - **Start()程序**:程序的入口点,程序执行从这里开始。 - **Stop()程序**:用于清理资源并结束程序执行。 - **程序控制指令** - `Comment//`:添加注释,提高代码可读性。 - `callprogram`:调用另一个程序。 - `return`:从当前程序返回到调用程序。 - `if control instruction`:条件分支,根据不同的条件执行不同的代码块。 - `while control instruction`:循环执行一段代码直到条件不再满足。 - `do until control instruction`:类似于`while`,但至少执行一次循环体。 - `for control instruction`:基于固定的迭代次数进行循环。 - `switch control instruction`:根据不同的条件选择执行不同的代码路径。 ##### 2.3 数据 - **定义**:数据是程序处理的信息。 - **简单类型**:包括基本的数据类型,如布尔型、数字型等。 - **结构类型**:组合不同类型的数据形成更复杂的数据结构。 - **数据容器**:如数组和集合,用于存储和管理大量数据。 ##### 2.4 数据初始化 - **简单类型数据**:可以直接赋值初始化。 - **结构类数据**:通过定义结构体并分配初始值来初始化。 ##### 2.5 变量 - **定义**:变量是用来存储数据的标识符。 - **变量的作用范围**:变量可以在整个程序中访问(全局变量),也可以仅在一个函数内部访问(局部变量)。 - **访问一个变量值**:通过变量名直接访问其存储的值。 - **适用于所有变量的指令** - `numsize(*)`:获取数值类型变量的大小。 - `boolisDefined(*)`:检查变量是否已经定义。 - `boolinsert(*)`:插入新变量。 - `booldelete(*)`:删除已存在的变量。 - `numgetData(stringsDataName,*)`:获取变量的值。 ##### 2.5.5 数组变量的特殊指令 - `voidappend(*)`:向数组末尾添加新元素。 - `numsize(*,numnDimension)`:获取数组的大小。 - `voidresize(*,numnDimension,numnSize)`:改变数组的大小。 ##### 2.5.6 集合变量的特殊指令 - `stringfirst(*)`:获取集合中的第一个元素。 - `stringnext(*)`:获取集合中的下一个元素。 - `stringlast(*)`:获取集合中的最后一个元素。 - `stringprev(*)`:获取集合中的前一个元素。 ##### 2.6 程序参数 - **按元素值的参数**:传递变量的值给函数。 - **按元素引用的参数**:传递变量的引用给函数,对函数内的参数进行修改会影响原始变量。 - **按数组或集合引用的参数**:传递数组或集合的引用给函数。 #### 三、简单类型 ##### 3.1 BOOL类型 - **定义**:布尔类型表示逻辑值,只有真(True)和假(False)两种状态。 - **运算符**:支持逻辑运算,如AND、OR、NOT等。 ##### 3.2 NUM类型 - **定义**:数值类型用于表示实数。 - **运算符**:支持加减乘除等基本数学运算。 - **指令** - `numsin(numnAngle)`:计算角度的正弦值。 - `numasin(numnValue)`:计算反正弦值。 - `numcos(numnAngle)`:计算角度的余弦值。 - `numacos(numnValue)`:计算反余弦值。 - `numtan(numnAngle)`:计算角度的正切值。 - `numatan(numnValue)`:计算反正切值。 - `numabs(numnValue)`:返回数值的绝对值。 - `numsqrt(numnValue)`:计算数值的平方根。 - `numexp(numnValue)`:计算e的指数幂。 - `numpower(numnX,numnY)`:计算X的Y次方。 - `numln(numnValue)`:计算自然对数。 - `numlog(numnValue)`:计算常用对数。 - `numroundUp(numnValue)`:向上取整。 - `numroundDown(numnValue)`:向下取整。 - `numround(numnValue)`:四舍五入。 - `nummin(numnX,numnY)`:返回两个数值中的较小值。 - `nummax(numnX,numnY)`:返回两个数值中的较大值。 - `numlimit(numnValue,numnMin,numnMax)`:限制数值在指定范围内。 - `numsel(boolbCondition,numnValue1,numnValue2)`:根据条件选择一个数值。 ##### 3.3 位字段类型 - **定义**:位字段类型用于表示二进制位的组合。 - **运算符**:支持位逻辑运算,如AND、OR、XOR等。 - **指令** - `numbNot(numnBitField)`:对位字段执行按位取反操作。 - `numbAnd(numnBitField1,numnBitField2)`:对两个位字段执行按位与操作。 - `numbOr(numnBitField1,numnBitField2)`:对两个位字段执行按位或操作。 - `numbXor(numnBitField1,numnBitField2)`:对两个位字段执行按位异或操作。 通过上述内容的详细介绍,用户可以深入了解VAL3语言的基本语法和核心功能,进而有效地利用VAL3语言开发出高效、可靠的机器人应用程序。
2024-08-08 14:50:06 5.42MB 史陶比尔 val3
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史陶比尔SRS软件官方教学视频,共12集,从模型的导入到点位示教,程序编写,最后导入实际机器人。受资源上传限制,此压缩包内为1~2集,外加两集CS9视频
2021-08-11 08:34:13 97.89MB Staubli SRS VAl3语言
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史陶比尔SRS软件官方教学视频,共12集,从模型的导入到点位示教,程序编写,最后导入实际机器人。受资源上传限制,此压缩包内为3~6集
2021-08-10 17:28:53 124.43MB 史陶比尔教程 SRS软件 VAl3
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包含val3基础指令,史陶比尔机器人在线编程指导。中文版
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VAL3应用培训level 1+ CN.pdf
2021-04-29 17:09:10 5.42MB 机器人 史陶比尔
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staubli 机器人编程语言参考说明 copyright@staubli.com
2019-12-21 22:01:53 1.91MB soft
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