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线性参变(LPV)+鲁棒模型预测控制(RMPC)+路径跟踪(PTC)，目前能实现20-25m s的变速单移线和10-15m s的变速双移线。 考虑速度和侧偏刚度变化，基于二自由度模型和LMI设计鲁棒模型预测控制器。 上层考虑状态约束，输入约束进行控制率在线求解，计算得到前轮转角和附加横摆力矩，下层通过最优化算法求出四轮转矩。 算法采用simulink的sfunction进行搭建，和carsim8.02进行联合仿真，包含出图m文件和简单的说明文档。 本套文件内含一个主要的mdl文件，一个出图m文件，一个说明文档以及carsim8.02的cpar文件。 MATLAB2020a以上版本和carsim8.02版本

Oracle SQL Developer是一个免费的，并完全支持图形数据库开发工具。使用SQL Developer，您可以浏览数据库对象，运行SQL语句和SQL脚本，编辑和调试PL / SQL语句。您还可以运行任何报告的数量，以及创建和保存您自己的的。SQL Developer可以提高工作效率并简化数据库开发任务。 一个免费非开源的用以开发数据库应用程序的图形化工具，使用 SQL Developer 可以浏览数据库对象、运行 SQL 语句和脚本、编辑和调试 PL/SQL 语句。另外还可以创建执行和保存报表。该工具可以连接任何 Oracle 9.2.0.1 或者以上版本的 Oracle 数据库，支持 Windows、Linux 和 Mac OS X 系统。 提供一个新的查询生成器，DBA navigator 和附表建设者，广泛迁移工具和额外的扩展更新; Data Modeler中，Oracle数据挖掘和Oracle Spatial的Oracle SQL Developer 3.0是挤满了功能和新功能，以帮助您在您的日常任务。

Linux 与 Python 编程复习大纲（软件20级） 一、 Linux 部分 1.1 Linux 系统结构 * Linux 内核（Kernel）：系统的心脏，实现操作系统的基本功能 * Linux Shell：系统的用户界面，提供了用户与内核进行交互操作的一种接口 * Linux 应用程序：包括文本编辑器、编程语言、X Window、办公套件、Internet 工具、数据库等 * Linux 文件系统：文件系统是文件存放在磁盘等存储设备上的组织方法。通常是按照目录层次的方式进行组织。系统以 / 为根目录 1.2 Shell 的作用 * Shell 是系统的用户界面，提供了用户与内核进行交互操作的一种接口 * 接受用户输入的命令并把它送入内核去执行 * 起着用户与系统之间进行交互的作用 1.3 Linux 用户类型及其用户主目录 * 普通用户：拥有自己的家目录，通常在 /home 目录下 * 超级用户（root）：拥有最高权限，能够访问系统中的所有文件和目录 1.4 shell 提示符 * [用户登录名@主机名 当前目录]#、$ 1.5 输入输出重定向及用户文件描述符 * 输入输出重定向：将命令的输出重定向到文件或设备 * 文件描述符：文件在操作系统中的标识符 1.6 常见的 Linux 文件类型及其对应的描述字符 * 普通文件（-） * 目录文件（d） * 链接文件（l） * 块设备文件（b） * 字符设备文件（c） 1.7 Linux 的文件目录结构 * 根目录（/） * 家目录（~/） * 临时文件目录（/tmp） 1.8 基本操作命令 * ls -al：显示文件和目录的详细信息 * cat：显示文件的内容 * more、less：分页显示文件的内容 * cp、mv、rm -r：复制、移动、删除文件或目录 * mkdir、rmdir：创建、删除目录 * cd、pwd：改变当前目录、显示当前目录 * kill：结束进程 1.9 链接命令 ln -s * 创建符号链接文件 * 将源文件链接到目标文件 1.10 压缩命令 tar * 创建、解压缩文件 1.11 vi 编辑器的三种基本工作模式 * 命令模式 * 插入模式 * 底行模式 1.12 使用挂载、卸载命令 * mount：挂载文件系统 * umount：卸载文件系统 * fdisk -l：显示磁盘的分区信息 1.13 Linux 所支持的文件系统类型 * ext2、ext3、ext4 * FAT16、FAT32 * NTFS * ISO9660 1.14 Linux 系统设备的名称 * 硬盘设备：/dev/sda、/dev/hda * 软盘设备：/dev/fd0 * 光驱设备：/dev/cdrom 1.15 用户帐号信息的配置文件 * /etc/passwd：用户信息文件 * /etc/shadow：用户密码文件 1.16 用户管理命令 * adduser：添加新用户 * passwd：修改用户密码 * userdel：删除用户 * su：切换用户身份 1.17 Linux 系统的文件权限 * 读权限 (r) * 写权限 (w) * 执行权限 (x) 1.18 Linux 系统进程的类型 * 前台进程 * 后台进程 * 守护进程 二、 Python 部分 2.1 Python 交互式、文件方式、集成开发环境、导入模块的方式 * 交互式：使用 Python 解释器进行交互式编程 * 文件方式：将 Python 代码写入文件中 * 集成开发环境：使用 IDE 进行 Python 开发 * 导入模块：使用 import 语句导入模块 2.2 Python 输入与输出、赋值语句、数据类型及运算 * 输入：使用 input() 函数 * 输出：使用 print() 函数 * 赋值语句：使用 = 号进行赋值 * 数据类型：整数、浮点数、字符串、列表、字典等 * 运算：使用运算符进行算术、比较、逻辑等运算 2.3 逻辑运算的逻辑短路、惰性求值的特点 * 逻辑短路：在逻辑运算中，如果遇到 False 则不再继续执行 * 惰性求值：在逻辑运算中，只有当结果可能为 False 时才继续执行 2.4 内置函数 * max()：返回最大值 * min()：返回最小值 * sum()：返回总和 * len()：返回长度 * map()：将函数应用于可迭代对象 * enumerate()：返回枚举对象 * zip()：返回迭代对象 * range()：返回范围对象 * sorted()：返回排序后的列表 2.5 列表、元组、字典、集合特点及相关操作 * 列表：可变、可索引、可切片 * 元组：不可变、可索引、可切片 * 字典：可变、可索引、可迭代 * 集合：不可变、不可索引、可迭代 2.6 切片操作、列表推导式、生成器表达式及可迭代函数的特点 * 切片操作：提取列表的一部分 * 列表推导式：使用列表推导式创建列表 * 生成器表达式：使用生成器表达式创建生成器 * 可迭代函数：使用迭代器函数创建迭代器 2.7 选择语句、循环结构（含 else 语句） * 选择语句：使用 if、elif、else 语句进行选择 * 循环结构：使用 for、while 语句进行循环 2.8 函数的定义及调用、参数传递 * 函数定义：使用 def 语句定义函数 * 函数调用：使用函数名和参数列表调用函数 * 参数传递：使用位置参数、关键参数、默认值参数、可变长度参数、参数传递序列解包 2.9 类的定义、数据成员、成员方法、构造函数 * 类定义：使用 class 语句定义类 * 数据成员：使用 self 变量访问实例数据 * 成员方法：使用实例方法、类方法、静态方法 * 构造函数：使用 __init__ 方法初始化对象 2.10 类的继承下的语法、属性、方法、构造函数 * 继承：使用继承语句继承父类 * 属性：使用父类的属性 * 方法：使用父类的方法 * 构造函数：使用父类的构造函数 2.11 字符串常用方法 * format：使用格式字符串 * find：查找字符串 * split：分割字符串 * join：连接字符串 * replace：替换字符串 * strip：去除字符串的空白字符 * center：居中字符串 2.12 编程题 * 编程题目：使用 Python 语言编写程序 * 评分标准：根据程序的正确性和效率进行评分

标题中的“汇川AC801 AM400 AM600程序”指的是汇川技术公司的三款变频器产品，AC801、AM400和AM600。这些设备通常用于工业自动化领域，控制电机的速度和扭矩，以实现精准的运动控制。它们支持CODESYS编程平台，这是一个基于IEC 61131-3标准的软件开发环境，允许用户用多种编程语言编写控制逻辑。 "CODESYS平台"是这个系统的核心，它是一个跨平台的软PLC（可编程逻辑控制器）开发工具，广泛应用于各种自动化设备和控制系统。通过CODESYS，工程师可以编写、调试和优化控制程序，适用于不同制造商的硬件设备。 "EtherCAT"是一种实时以太网通信协议，全称为"Ethernet for Control Automation Technology"，在自动化领域中被广泛应用，尤其适合高速、高精度的运动控制。EtherCAT的特点在于其高效的数据传输能力和低延迟，能有效地协调多个伺服驱动器的工作，比如标题中提到的20个伺服。 "伺服"是指伺服驱动系统，通常包括伺服电机和伺服驱动器，能够精确地控制电机的位置、速度和扭矩。在该系统中，20个伺服可能代表一个复杂的机械装置，如机器人手臂或精密生产线，每个伺服对应一个独立的运动轴。 "威纶通触摸屏程序"指的是威纶通品牌的HMI（Human Machine Interface，人机界面）设备上的软件应用。威纶通是一家知名的HMI和PLC解决方案提供商，其触摸屏产品常用于工业控制系统的可视化操作界面，使得操作员能直观地监控和控制生产过程。 描述中提到的“程序架构好，修改一下就可以应用”意味着这套程序设计得模块化且可扩展，便于根据具体需求进行定制和调整。这通常意味着程序具有良好的结构，遵循了软件工程的最佳实践，降低了维护和升级的成本。 文件列表中的"汇川程序平台带个伺服程序完整有威纶通触摸.html"可能是详细的技术文档或者使用指南，而".txt"文件可能是程序代码的文本版本，".jpg"文件可能是设备的图片或系统配置的截图，帮助用户理解系统布局和操作流程。 总结来说，这个压缩包包含了一套基于汇川AC801、AM400、AM600变频器，利用CODESYS编程，通过EtherCAT协议控制20个伺服的工业自动化解决方案。此外，还配有威纶通触摸屏的程序和相关文档，提供了一个完整的控制系统的实例，方便用户学习、理解和应用。

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Fortify SCA 20.1.1 是一款强大的代码审计工具，专为开发者和安全团队设计，用于静态代码分析。这款工具的核心功能是检查源代码中的潜在安全漏洞，帮助开发人员在编码阶段就能发现并修复问题，从而提高软件的安全性。它支持26种不同的编程语言，包括但不限于Java、C#、C++、Python、JavaScript等，覆盖了超过一百万个独立的API，确保了广泛的应用场景。 1. **静态代码分析**：Fortify SCA 20.1.1 使用静态分析技术，无需运行代码或依赖特定环境，即可对源代码进行深度扫描。这种分析方法能够在项目早期发现潜在的缺陷和漏洞，避免了在后期修复的成本高昂的问题。 2. **1,019个漏洞类别**：Fortify SCA包含了众多的预定义规则，这些规则对应了1,019个不同的安全漏洞类型，如SQL注入、跨站脚本攻击(XSS)、缓冲区溢出、权限管理错误等。这些规则由专业的安全专家制定，基于OWASP（开放式网络应用安全项目）和其他权威安全标准。 3. **多种编程语言支持**：由于支持26种编程语言，Fortify SCA可以应用于各种类型的软件项目，无论你是开发Web应用、移动应用还是后台服务，都能找到对应的分析支持。 4. **自定义规则**：除了内置的规则库，用户还可以根据自己的需求创建自定义规则，以适应特定的项目规范和安全策略。 5. **报告与可视化**：Fortify SCA提供了详细的分析报告，清晰地展示了代码中的问题，包括问题的严重性、位置和建议的修复方法。此外，它还提供了一套直观的仪表板，帮助用户跟踪审计进度和改善代码质量。 6. **集成开发环境(IDE)插件**：Fortify SCA可以与常见的IDE，如Eclipse、Visual Studio等集成，方便开发者在编写代码时实时获取反馈，提高工作效率。 7. **版本控制集成**：工具可以与Git、SVN等版本控制系统集成，实现代码审核的自动化，确保每次提交都会进行安全检查。 8. **持续集成/持续部署(CI/CD)支持**：Fortify SCA可与Jenkins、Azure DevOps等CI/CD工具配合，将安全性检查纳入整个软件开发生命周期。 9. **教育与培训**：为了帮助用户更好地理解和使用工具，Fortify通常会提供丰富的文档、教程和在线资源，帮助开发人员提升安全意识和代码审计技能。 10. **性能优化**：随着版本的更新，Fortify SCA 20.1.1可能已经进行了性能优化，更快的扫描速度和更少的误报，使得大规模项目的代码审计变得更加高效。 Fortify SCA 20.1.1 是一款全面的代码审计解决方案，旨在帮助开发团队构建更安全、更可靠的软件。通过其强大的静态分析功能、广泛的编程语言支持以及与开发流程的深度集成，它能有效提升软件开发的安全标准。