阻尼最小二乘法matlab代码奇异性在机器人操纵器通用机器人UR10的运动学控制中的影响
开发：M.Sodano（2018）。
主管：教授。
答：德卢卡。
成就：学士学位论文（部分）。
该项目的目的是基于伪反演和阻尼最小二乘（DLS）的运动控制器设计，用于仿真不同的轨迹。
这些轨迹最终在V-REP上得到验证。
逆微分运动学：伪反演与DLS
众所周知，如果将初始位置和速度分配给末端执行器，则IDK会确定实现目标的关节速度。
如果雅各派是方形和全等级的，这可以通过简单的反演来实现。
如果不是这样，那么雅各布就不是不可逆的，因此需要替代策略。
伪反演
伪反演是一个约束最小化问题的解决方案：关节速度被最小化，并且必须满足微分运动学。
解决方案不是唯一的，但是，如果雅各比是满职的，那就是
使用几何雅可比风格的地方。
DLS
DLS是无约束最小化问题的解决方案
其中$
lambda
$是一个参数，权衡了使微分运动学上的联合速度（即误差）最小化的重要性。
远离奇点时，通常将其设置为零（解将与伪反转给出的解相同），而当接近奇点时，它会升高。
解决方法是
使用分析型jacobian的地方。
请注意，伪反
2021-10-26 15:38:18
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资源里整理了一份，用得到的UR机器人的技术协议，包括 1.Client_Interface_V3.12andV5.6.xls;
2.Dashboard.pdf ;
3. Interfaces introduction.pdf
4. ModBus server data.xlsx
5. Modbus server.pdf
6. RTDE.pdf;
7.UR机器人与PC通讯;
大部分都可以在官网下载到
2021-07-03 11:20:58
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