rigid-body-dynamics-algorithms--Roy bullet's implementation is nearly the same as this doc.

Rigid Body Dynamics Algorithms

基于位置的动态 该库支持机械效果的基于物理的模拟。 在过去的几年中，基于位置的仿真方法已在图形界盛行。 与传统的仿真方法相比，这些方法基于准静态问题的解决方案直接计算每个仿真步骤中的位置变化。 因此，基于位置的方法是快速，稳定和可控制的，这使其非常适合在交互式环境中使用。 但是，这些方法通常不如基于力的方法准确，但仍具有视觉上的真实性。 因此，基于位置的模拟的主要应用领域是虚拟现实，计算机游戏以及电影和广告中的特殊效果。 PositionBasedDynamics库允许在基于物理的仿真中对多种类型的约束进行基于位置的处理。 该库使用 ， ， 和 （仅用于演示）。 包括所有外部依赖项。 此外，我们使用自己的库： 生成用于碰撞检测的三次有符号距离场 作者： ，许可证：麻省理工学院 消息 我们有关刚性杆基于位置的直接求解器的新使用了PositionBasedDynamics库。 您可

一本讲解刚体动力学算法的书籍。斯普林格出版社出版。