由山东大学提出的PointCNN是一个简单通用的点云特征学习架构。基于这一方法的一组神经网络模型一举刷新了五个点云基准测试的记录。 CNN成功的关键在于其卷积操作能够很好地从基于规则域表示的数据中提取局部信息。然而，由于点云数据的不规则和无序性，使得卷积操作由于输入数据顺序的不稳定很难直接应用到点云数据上。 为了解决这个问题，PointCNN提出了一种称为X-变换的方法。X-变换是从输入点学习到的一组权值X，这组权值可以对各点相关联的特征进行重新加权和排列。 X-变换可以实现“随机应变”，即当输入点的顺序变化时, X能够相应地变化，使加权和排列之后的特征近似不变。输入特征在经过X-变换的处理之后能够变成与输入点顺序无关同时也编码了输入点形状信息的归一化的特征。在经过X-变换之后的特征上进行卷积能够极大提高卷积核的利用率, 从而大大提高卷积操作在无序数据上提取特征的能力。

PointCNN代码，基于tensorflow框架