已安装成功

图 3.2 接线盒侧线缆接口 8芯线缆的规格和定义如下： 序号 线缆的颜色和规格 定义 说明 1 红色（20AWG） VCC 电源正极 2 浅蓝（24AWG） TD_N 以太网发射差分负端 3 蓝色（24AWG） TD_P 以太网发射差分正端 4 浅橙（24AWG） RD_N 以太网接收差分负端 5 橙色（24AWG） RD_P 以太网接收差分正端 6 黄色（20AWG） GPS_PPS GPS同步秒脉冲/外同步秒脉冲 7 白色（20AWG） GPS_Rec GPS接收 8 黑色（20AWG） GND 电源负极（GND） 线盒作用是方便电脑使用雷达附带的电源适配器和以太网线直接连接雷达测试，若不需要接线盒，可 自行将 8芯端子线移出接线盒，单独连接供电电源、以太网接口和 GPS设备接口，只需将接线盒外壳拆 开，断开 8芯连接线的焊接位置，从接线盒中取出 8芯端子线接头即可。 16线激光雷达出厂默认连接接线盒，雷达到接线盒线长分为两段，连接雷达部分线长 1.5,连接接线 盒线长 0.3米，中间航空插头连接，如图所示。

10.1 硬件连接及测试 1. 连接雷达网络接口和电源线 2. 根据雷达设置的目标 IP设置电脑有线连接 IP, (可用 ifconfig命令查看有线 ip是否设置成功, 如图目标 ip为 192.168.1.102) 备注：雷达出厂默认目的 ip：192.168.1.102，要根据雷达实际配置修改的目的 IP 对电脑进行配置。 1) 雷达上电启动后，观察电脑有线连接图标是否连接正常 2) 打开终端:ping 雷达 IP，测试硬件是否连接正常，若 ping通则正常，否则检查硬件连接 3) 可进一步用:sudo tcpdump -n–i eth0，(此处 eth0为有线网络设备名，详见 ifconfig有线连 接显示设备名)查看雷达发送数据包情况(如图显示雷达发送到目的端数据包 1206个字节，则表 示雷达数据发送正常) 备注：第一次设置 IP后，请重启雷达电源。

pixhawk4飞控引脚说明

pixhawk/PX4飞控硬件资源包括sch和pcb

树莓派4B与Pixhawk4飞控之状态监控读取飞控配置树莓派配置程序代码总结 先看看装备，上节就说了，这树莓派的壳子我喜欢 历经九九八十一难，终于把树莓派和Pixhawk4飞控接通了，中间尝试了多种方法，四处碰壁，期间借鉴了微信公众号苍穹四轴中的大部分内容，结合Dronekit官网和Ardupilot官网的内容，还有知乎大佬李德杰的帖子、大佬DarrenChan陈驰的帖子，使得连接成功，记录一下，方便日后查看，也方便日后学习的老弟少走弯路。这里用的是一个相对简单一些的python写成的库dronekit，大家可以了解一下 还是上结果图看下，读取的状态 飞控配置 首先连接地面站，因为调试过程

详细的Pixhawk4源码架构介绍，里面以截图的形式，包含有根目录下二次开发的文件说明！