位置式增量式PID位置式增量式PID位置式增量式PID

名称：PID.C 功能：用PID算法闭环控制BANGK3区DAC0832的输出电压，通过设置想要的输出 电压，它通过ADC0804将O832的输出电压读回单片机进行PID自动调节， 并经过短时间将DAC0832的输出电压升到设置的电压 说明：此程序用的是位置式调节

积分分离pid，增量式、位置式两种积分分离方法！

PID是一种用在闭环控制系统(带有反馈环节的控制系统)中的控制算法。PID是比例、积分、微分的英文单词缩写。简单来讲呢，就是利用实际输出值与期望值之差（偏差）进行PID运算求和后产生一个输入值。一般我们使用最多的是位置式和增量式。我们通一个电机控制来说明PID具体的用法。（内含proteus仿真）。

用C语言实现了PID位置式算法，并进行简单的测试。该算法可直接应用于温度控制或者各种非线性滞后式系统

Flytbase分配 系统配置:: Ubuntu 16.04，ROS-Kinetic 克隆存储库并使用“ catkin_make”进行构建 git clone cd turtlebot catkin_make source devel / setup.bash 使用同一节点但使用不同的配置文件可以实现所有目标。 以下是参数的说明：： K1：直线运动的比例增益 I1：线性运动的积分增益 D1：线性运动的微分增益 K2：角运动的比例增益 I2：角运动的积分增益 D2：角运动的微分增益 Goal_set：标志，指示是否读取目标参数 initial / X：乌龟的初始x坐标 初始/ Y：乌龟的初始Y坐标 半径：目标3特定于目标圆半径的参数 速度：目标3特定于所需速度的参数 maximum_acceleration：允许的加速度限制 maximum_deacceleration：允许的减速

学习博客案例中自己编的弹球仿真+PID位置控制联合仿真模型，分享给大家，可以一起来讨论学习。大佬们轻喷~让我们一起学习进步~（注意需要2020版本）

适宜人群：大学生

PID-增量式PID和位置式PID算法实现和PID库（51单片机+STM32+arduino完成）.zip 分别用51单片机+STM32+arduino写的

板球系统源码，除去扩展题之外全部完成，为了保证每个题目的稳定和改BUG的便捷，程序有些简陋，有代码优雅强迫症的就别看了。