stm32F103MPU9150 STM32f103以四种方式读取IMU（MPU6050_MS561101BA_HMC5883L） 此项目包括stm32f10x iic驱动程序lib和mpu6050，HMC5883L，MS561101BA的驱动程序

MPU9150是集合陀螺仪的一款拥有6050的功能的传感器。程序已调试好

该代码基于STM32F103单片机，利用IIC方式与MPU9150 进行通信，成功读取MPU9150 的三轴加速度数据、三轴角速度数据与三轴磁场数据。

废黜！！！ 改用 它同时支持 mpu9250 和 mpu 9150 模块 mpu9150 现有用户注意：截至 2015 年 6 月 16 日，此驱动程序的界面已更改。 mpu9150 是 InvenSense MPU9150 传感器的 micropython 模块。 它可以测量三个轴的加速度、转速和磁场。 分线板： : 如果您有任何问题，请打开一个问题。 介绍 MPU9150为双芯片模块，磁力计由旭化成AK8975芯片提供。 因此，磁力计的坐标系与其他组件的坐标系不对齐。 该驱动程序会对此进行纠正，以使每台仪器的轴与加速度计的轴一致。 如果驾驶员与传感器融合（例如使用，则传感器相对于车辆的方向很重要。 Madgwick 算法假设 x 朝向车辆前方，y 是左右方向，z 是向下。 为了适应传感器垂直于该方向安装的情况，为倒转轴和转置轴提供了支撑。 驱动程序返回车辆相对坐标。 将传感

MPU-9150 GY-9150 九轴姿态三轴电子指南针加速度陀螺仪模块资料

这应该是关于MPU9150, AK8975最全的手册，加测试程序吧！ 看了很多历程，写的一脸懵，自己动手码的，确保原始数据没有问题，后面就靠各位大佬开发了。 确保真实有效

esp32-MPU驱动程序：适用于所有MPU6000 MPU6050 MPU6500 MPU9150 MPU9250的ESP32完整库，具有SPI和I2C支持等

使用ad软件，可以直接使用.资料很全包括原理图和pcb文件还有图片截图。

基于stm32f4设计，包括硬件ad板子和软件，算法有ahrs和椭圆拟合等

清单： 1. Keil IDE下STM32 I2C DMA 状态机读取并处理 MPU9150 DMP得到的四元数 完整工程 2. LabVIEW上位机测试代码（串口通讯，USB被我注掉了，还有些问题） *抱歉原理图没有，我是随便拿的另外一个工程的板子玩的，MCU片子是STM32F103C8，用的I2C1，MPU9150是淘宝上随便买的 *抱歉注释太少，标准的状态机，任务分配和STM32标准库 *MPU9150初始化未使用DMA和状态机，会把InvenSense的库改动太大，难得弄了，routine每隔5ms的query用的DMA和状态机，便于其他实时任务的处理 有问题发我邮箱dodoleon@sina.com，一般每天都会查看