if(!result) //返回0代表初始化成功
{
if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL)){}
if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL)){}
if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ)){}
if(!dmp_load_motion_driver_firmware()){}
if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation))){}
if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
{}
if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ)){}
if(!mpu_set_dmp_state(1)){}
}
2022-04-05 19:46:10
3.93MB
1
实现MPU6050DMP数据读取功能，通过四元数计算出倾角值和角度值
2022-02-23 14:16:20
1.96MB
此资源是本人通过将官方的dmp库从msp430平台移植到stm32f1 hal库平台的代码，已经成功驱动了mpu6050的dmp，成功获取到四元数和ptich，roll，yaw三个欧拉角。
使用过程有什么问题可以私信问我。
2021-03-28 17:04:09
7.49MB
1