模型预测控制python工具箱 do-mpc是用于健壮模型预测控制（MPC）和移动视域估计（MHE）的综合开源工具箱。 do-mpc为非线性系统提供有效的公式化表示，并解决控制和估计问题，其中包括处理不确定性和时间离散化的工具。 do-mpc的模块化结构包含仿真，估算和控制组件，可以轻松扩展和组合这些组件以适合许多不同的应用程序。 总之， do-mpc提供以下功能： 非线性经济模型预测控制 支持微分代数方程（DAE） 有限元上正交配置的时间离散化 鲁棒的多阶段模型预测控制 运动视界状态和参数估计 模块化设计，可以轻松扩展 do-mpc软件基于Python，因此可在任何具有Python 3.x发行版的操作系统上使用。 do-mpc由塞巴斯蒂安·恩格尔（Sebastian Engell）领导的多特蒙德工业大学DYN主席Sergio Lucia和Alexandru Tatulea开发。