移动机器人的滑模轨迹跟踪控制，利用MATLAB进行仿真

matlab轨迹跟踪代码四旋翼RTD 关于 该存储库包含用于模拟四旋翼并为我们的ASME DSCC 2019论文[1]进行基于可达性的轨迹设计（RTD）的MATLAB代码，该论文获得了最佳学生论文奖。 RTD是一种用于移动机器人的安全在线轨迹规划的方法。 检出（适用于类似汽车的机器人）和。 依存关系 您在MATLAB路径上需要以下存储库： 注意此代码不适用于CORA 2020 入门 在simulation文件夹中运行脚本run_quadrotor_simulation_static_obstacles.m 。 使用RTD进行规划发生在quadrotor_RTD_zono_planner.m类中，该类由simulator调用（从同名存储库中调用）。 如果要遍历可及的集合计算，请从step_1_frs_computation开始； 请注意，在第2步中计算跟踪误差表可能需要几个小时，因此我们为您提供了一些预先计算的跟踪误差表。 作者 Shreyas Kousik，Patrick Holmes和Lu Zehui 参考 [1] S. Kousik，P。Holmes和R. Vasudevan，20

matlab轨迹跟踪代码带有挠性软管的多个四旋翼飞机：动力学，差动平板和控制 关于 此仓库显示了用于实现“”的Matlab代码。 Matlab类MultipleQuadrotorFlexibleHose.m定义并模拟了系统的广义无坐标动力学。 对于任何给定的平面输出轨迹，可以使用flat2state方法来计算任何所需的状态轨迹和输入。 该类还计算有关所需时变状态轨迹的线性动力学。 实施了有限地平线LQR控制器来跟踪固定的设定点和圆形轨迹。 运行示例 Matlab代码已通过R2019a版本进行了测试。 示例脚本可以在matlab/examples/ 在Matlab中打开examples文件夹。 运行脚本。 example1.m, example2.m提供了示例模板，以模拟多四极柔性软管动态以及线性动态的LQR控制。 本文中提供的模拟脚本为sim_1a_SETPOINT_nQ2.m, sim_1b_SETPOINT_nQ3.m, sim_2_TRAJ_nQ2.m 。 使用MEX文件 使用matlab/utils/func_generators/generateMexFiles.m对适当的系

本文旨在实现对末端点进行轨迹控制，以及对理论轨迹的跟踪，采用了欧拉-拉格朗日法建立动力学方程，对二阶平面上的三连杆结构进行数学建模，Simulink仿真。通过对PID控制参数进行调整，并比对理论与实际轨迹图，设计出了可以在短时间内对末端轨迹进行跟踪的PID算法及参数；并通过改变控制参数，验证了控制规律。

详细介绍了模糊控制实现轨迹跟踪的方法步骤。仿真结果表明，该模糊控制器具有较好的收敛性和稳定性，能够满足实际轨迹跟踪的需要。