机械臂轨迹规划之笛卡尔空间直线规划matlab仿真程序 在机械臂作业过程中，我们常希望末端执行器在空间中距离较远的两点间作直线运动，而对应的轨迹规划方法称为直线规划。 首先考虑对位置的插补。当起始点与目标点的坐标已知时，我们可以确定由起始点指向目标点的向量，其模值等于两点在笛卡尔空间中的距离。根据精度要求以及规划效率的要求，确定从直线轨迹上取得n个轨迹点，由起始点指向第i个路径点的向量表示为

四自由度机械臂抓+轨迹规划

课程设计，利用工具箱实现了机械臂的直线，圆弧，五次多项式规划，内部封装，底耦合，机械臂模型默认三自由度，模块化，易于更改，注释完全，圆弧规划提供了抛物线过渡段轨迹优化

本资源包含基于Matlab的多种轨迹（三次、五次和四-三-四次多项式）规划实现源码和配套的PPT讲解 （具体可往CSDN博客“基于Matlab的机器人学建模学习资料大整理”中查看！）

该源代码经本次测试后，可以正常运行。可以在MATLAB中实现机械臂的轨迹规划