采用Mahony算法对IMU（+三轴磁力计）输出进行姿态解算，注释完整清晰。

Mahony算法进行姿态解算。

IMU 姿态解算 AHRS 官方源码，并且还附带了 matlab 仿真示例，数据真实，亲测可用

基于RflySim平台开发的mahony互补滤波，仿真及实物代码、数据、simulink模型。

三轴陀螺仪和三轴加速度计来解算车辆姿态，使用算法Mahony，有MATLAB代码和C代码

Mahony算法MPU9250数据解析和气压计MSE5611读取高度，可用读出横滚角，俯仰角、航向角、以及高度，亲测可用。

本设计是一种基于微机电（Micro-Electro-Mechanical System, MEMS）惯性测量单元（Inertial Measurement Unit, IMU）和低功耗单片机的可穿戴人体运动分析模块，可用来解决消防员火灾现场室内定位的问题。该模块通过MEMS惯性传感器测量消防员足部运动的角速度和加速度，利用Mahony互补滤波算法进行姿态解算，并将载体坐标系加速度转化成世界坐标系加速度，对世界坐标系加速度进行二重积分计算，得出消防员在火灾现场中运动的方向和步长用于定位，并通过蓝牙将消防员运动方向和位置信息发送给上位机，上位机记录消防员运动的轨迹，从而达到火灾现场消防员室内定位的目的。

姿态表示的方法有很多种，比如欧拉角、四元数、 DCM， 各有的各的优势，比较常用的 就是四元数，方便计算。下面的介绍的方法也是基于四元数的。

经典的四元数解算方法官方源码Madgwick 和 Mahony，里面有模拟示例数据和c和matlab类型的数据，特别适合开发所需要的姿态解算和惯性导航所需要的姿态解算。本人亲测代码可以使用。