基于二阶自抗扰ADRC和MPC的路径跟踪控制，使用ADRC对前轮转角进行补偿，对车辆的不确定性和外界干扰具有一定抗干扰性，有参考lunwen，Carsim版本为2019，Matlab版本为2021 ,基于二阶自抗扰ADRC; MPC路径跟踪控制; 车辆不确定性抗干扰性; 外界干扰补偿; 参考lunwen; Carsim 2019版本; Matlab 2021版本,基于二阶自抗扰ADRC与MPC的车辆路径跟踪控制研究 在现代汽车电子控制系统中，路径跟踪控制是实现车辆自动驾驶的关键技术之一。随着自动驾驶技术的不断发展，对车辆路径跟踪控制系统的性能要求也愈来愈高，尤其是在面对车辆自身不确定性和复杂多变的外部环境时，如何确保车辆能够准确、稳定地跟踪预定路径成为了一项重要课题。为了提高车辆在真实道路条件下的行驶稳定性和安全性能，研究者们开始探索将二阶自抗扰控制（ADRC）与模型预测控制（MPC）相结合的先进控制策略。 自抗扰控制（ADRC）是一种基于对象动态模型的控制技术，它通过实时估计和补偿系统的不确定性和外部干扰来提高系统的鲁棒性。在路径跟踪控制中，ADRC可以有效地补偿由车辆的动态特性不一致以及复杂外部环境引起的不确定性，从而提高车辆路径跟踪的精确性和稳定性。 模型预测控制（MPC）是一种基于优化控制理论的先进控制策略，它通过预测未来一段时间内系统的动态行为，然后在线求解最优控制序列以实现对系统未来行为的指导。MPC具有良好的处理约束能力和优化多目标问题的能力，适用于处理复杂的路径跟踪任务。 将ADRC和MPC相结合，可以充分发挥两者的优势。ADRC的强鲁棒性能可以处理车辆在复杂环境下的不确定性，而MPC的预测和优化能力则有助于实现对车辆未来路径的精确控制。这种结合使用的方法不仅能够保证车辆在受到不确定性和外部干扰时仍能保持稳定跟踪预定路径，而且还可以在满足各种约束条件的前提下优化车辆的行驶性能。 为了验证和分析所提出的控制策略的实际效果，研究中使用了Carsim软件进行车辆模型的搭建和仿真实验。Carsim作为一个被广泛认可的车辆动力学仿真平台，能够提供精确和高保真的车辆模型和环境模拟。同时，实验中的控制算法实现则是通过Matlab软件及其相应的控制系统工具箱来完成的。Matlab作为一个功能强大的数学计算和仿真平台，为控制算法的开发和测试提供了便利。 在所提供的压缩包文件中，包含了多个与基于二阶自抗扰ADRC和MPC路径跟踪控制相关的文档，这些文档涵盖了研究的引言、车辆稳定性与抗干扰性分析、以及具体的控制策略研究等内容。通过这些文档，研究人员可以深入理解该控制策略的设计理念、实现方法和仿真实验结果，为未来该领域的进一步研究和应用提供了宝贵的资料和参考。 基于二阶自抗扰ADRC和MPC的路径跟踪控制为车辆自动驾驶提供了新的解决方案，它不仅提升了车辆路径跟踪的稳定性和精确性，还增强了系统对外界干扰的抵抗能力。随着相关技术的不断完善和成熟，我们有理由相信，这一控制策略将在未来的自动驾驶技术中扮演重要的角色。

《复现港务能源系统优化模型：考虑泊位多能协同的仿真分析与Gurobi求解》,《基于Gurobi求解器的港口综合能源系统运行优化模型复现研究》,lunwen复现 《考虑泊位优化和多能协同的港口综合能源系统运行优化》 完整复现lunwen模型，采用Gurobi求解器求解，仿真结果如图所示。 ,关键词：lunwen复现; 港口综合能源系统; 泊位优化; 多能协同; 运行优化; Gurobi求解器; 仿真结果。,复现港口综合能源系统运行优化模型：Gurobi求解与仿真结果展示 在能源管理和系统工程领域，港口综合能源系统的优化问题一直受到广泛关注。港口作为一个能源密集型行业，其能源系统的运行优化不仅关系到经济效益，还涉及到环境保护和可持续发展。港口综合能源系统涉及到电力、热能、制冷等多种能源形式，并且它们之间存在着复杂的耦合关系。泊位作为港口操作的核心区域，其能源消耗和优化策略对于整个港口能源系统效率至关重要。 泊位优化和多能协同是当前港口能源系统优化研究的热点问题。泊位优化是指在保证船舶作业效率的前提下，合理分配泊位资源，减少能源浪费，降低运营成本。多能协同则是指将港口内的电力、热能、制冷等不同形式的能源系统整合起来，形成一个统一的能源供应网络，通过高效的调度和管理，实现能源的最优配置和使用效率最大化。 在这一领域中，仿真分析和数学求解方法是研究和解决问题的重要手段。Gurobi求解器是一种高效的数学优化工具，它可以帮助研究者和工程师求解复杂的优化问题。通过构建准确的数学模型，并利用Gurobi求解器进行求解，可以得到港口综合能源系统的最优运行策略。 本文档的标题和描述信息表明，研究内容涉及复现一个港口综合能源系统的优化模型，重点考虑了泊位优化和多能协同的策略，并通过Gurobi求解器进行求解。仿真分析作为验证模型有效性和展示优化效果的重要手段，通过一系列仿真结果图来直观展示模型优化前后的能源使用效率和成本节约情况。 关键词包括：港口综合能源系统、泊位优化、多能协同、运行优化、Gurobi求解器、仿真结果。这些关键词指向了本研究的核心内容和所使用的关键技术。通过这些关键词，我们可以了解到研究的范围、目标、方法和预期的成果。 压缩包内包含的文件名称显示了研究内容的多个方面，如“考虑泊位优化和多能协同的港口综合能源系统运行优化”、“复现考虑泊位优化和多能协同的港口综合能源系”等，这些文件可能包含了研究报告、演示文稿、原始数据、模型文件以及相关图像等，全面覆盖了从理论分析到模型构建，再到求解和结果展示的整个研究流程。 这些材料为我们描绘了一个港口综合能源系统优化的完整画面，其中泊位优化和多能协同的策略被实施，以提升港口能源管理的效率和可持续性。通过Gurobi求解器的辅助，研究者能够构建和复现复杂能源系统的运行优化模型，并通过仿真结果来验证模型的实用性和效果。这一系列的研究成果不仅能够为港口能源管理提供理论指导，还能够为实际操作提供技术支持。

长波红外超构透镜技术突破：偏振复用聚焦的FDTD仿真研究与实现应用,长波红外偏振复用超构透镜：二氧化钛纳米柱模型与fdtd仿真研究,长波红外超构透镜 偏振复用聚焦 fdtd仿真 复现lunwen：2018年Optical letters：High-efficiency, linear-polarization-multiplexing metalens for long-wavelength infrared light lunwen介绍：单元结构为二氧化钛椭圆纳米柱构成，具有各向异性特点，通过调整椭圆柱的长轴和短轴实现xy偏振的独立相位调控，构建不同偏振具有不同聚焦相位分布的超构透镜模型，可实现长波红外10.6um线偏振复用的聚焦和成像功能； 案例内容：主要包括硅纳米柱在10.6um长波红外的单元结构仿真、不同偏振的传输相位的参数扫描计算，超构透镜的偏振复用的聚焦相位计算代码以及偏振复用超构透镜的相位和结构尺寸参数匹配的计算代码，和对应的远场电场分布计算； 案例包括fdtd模型、fdtd建模脚本、Matlab计算相位代码和模型仿真复现结果，以及一份word教程，偏振复用型超构透镜的相

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大一上学期有关计算机导论课程的感悟与总结，内涵大学规划与畅想。用于部分不会写计算机导论小论文的参考，文章经供参考！！！杜绝直接引用！！

在本次设计中，将运用到MATLAB平台来对语音信号进行处理及识别。通过ATLAB平台建立一个GUI界面，接着输入数字语音信号，对输入进行预处理及端点检测，提取特征参数（MFCC），形成参考模块。与参考模块进行DTW算法进行匹配，输出匹配后的识别结果。 所制作GUI界面，制作成一个九宫格界面，点击对应0-9十个数字，可以播放对应语音，并且显示路径，波形，和结果的文本输出。可以进行二次改造成，属于一串数字，如数字正确，则触发另一个界面GUI，实现发射端和接收端的对话。

通过这些天阅读美国卡内基-梅隆大学（CMU ）周以真（Jeannette M.Wing）教授所撰写的《计算思维（Computational Thinking）》、中科院王跃飞教授所撰写的《从计算思维到计算文化》以及深圳大学陈国良院士和桂林电子科技大学董荣胜教授撰写的《计算思维与大学计算机基础教育》这些文章后，我对计算思维有了一定的了解，同时也有了自己对于计算思维的理解。