LIDAR点云被解析为.bin文件，这里有两种方式：
- 保留5个LIDAR的点云，将他们进行融合
- 只保留top的LIDAR点云
如果下载的是v1.3.0之后的数据，还增加了3D点云语义分割标签的解析。
2022-07-28 16:13:15
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将 kitti 数据集 odometry 中kitti格式的 groundtruth 转换为了 tum 格式的groundtruth， 由于kitti格式的groundtruth没有时间戳，使用tum格式的groundtruth更便于对轨迹进行评估
2021-03-07 15:54:50
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