GTSAM，全称为"Generic Graphical Modeling Toolkit for Smoothing and Mapping"，是一个强大的C++库，主要用于解决机器人定位与建图（SLAM，Simultaneous Localization and Mapping）以及相关优化问题。它提供了高效的因子图（factor graph）框架，允许开发者以图形模型的方式表达复杂的多传感器融合和状态估计问题。 在GTSAM中，因子图是一种特定类型的图结构，由变量节点和因子节点组成。变量节点代表未知参数，如机器人位置或环境特征，而因子节点则包含关于这些参数的先验知识或测量信息。这种数据结构使得GTSAM能够通过贝叶斯推理来解决非线性最小二乘问题，即找到最可能的参数值以使所有因子的联合概率最大。 GTSAM库的主要特点包括： 1. **模块化设计**：GTSAM采用模块化的设计，允许用户轻松地添加新的传感器模型或因子类型。例如，你可以方便地扩展以处理来自激光雷达、相机、惯性测量单元（IMU）等不同传感器的数据。 2. **高效优化算法**：GTSAM利用基于Baum-Welch的期望最大化（EM）算法和Levenberg-Marquardt（LM）方法进行参数优化。这些算法可以有效地处理大规模的非线性问题，并保证收敛到局部最优解。 3. **延迟初始化**（lazy initialization）：GTSAM支持延迟初始化，这意味着只有在需要时才会计算和存储变量的值，这极大地节省了内存，特别是在处理大型图时。 4. **因子图重构造**（Bayes Tree）：GTSAM提供了一种名为Bayes Tree的数据结构，它能够高效地执行增量式更新，对于在线SLAM场景尤其有用。Bayes树可以保持因子图的条件独立性，使得计算后验概率更为高效。 5. **接口友好**：GTSAM库提供了易于使用的C++模板接口，同时也支持Python和Matlab接口，便于科研人员和工程师进行原型开发和测试。 6. **文档和示例**：GTSAM项目提供了丰富的文档和示例代码，帮助用户理解和使用该库。其中，gtsam-4.0.2版本应该包含了库的源代码、API文档、示例程序和教程，可以帮助开发者快速上手。 在实际应用中，GTSAM广泛应用于机器人自主导航、自动驾驶汽车、无人机定位、室内定位、三维重建等多个领域。通过学习和掌握GTSAM，开发者可以构建出高效、准确的定位和建图系统，为实际问题提供解决方案。

win10环境下，通过cmake3.22.5和VS2015编译生成的gtsam库，内含eigen-3.4.0和boost1.74.0第三方库和头文件。

编译时注意看Readme，注意系统环境配置

gtsam早些版本的toolbox，3.0.2版本，cmake好的，不一定所有的系统环境都兼容（win10下运行不成功显示key值不匹配，ubuntu20.04可以运行）

gtsam-4.0.2

(系统环境win10,eigen3.3,cmake3.21.4,boost1.77,vs2017Debug)gtsam GTSAM-中是build好的文件 gtsam_toolboxDebug-直接cmake到matlab的toolbox的文件gtsam_toolbox 可以重新build

gtsam库的zip版本

gtsam的C++库在windows 64位系统下和matlab混编后的文件库。支持gtsam早期功能，我记得是gtsam3.0版本的。支持雅克比因子，卡尔曼滤波，IMU，里程计，SLAM位姿等因子图实现example，阅读代码后可按照自己需求编写因子节点factor函数。matlab代码实现可查看。与Ubuntu下的C++库的区别就是，这个matlab库是和matlab混编的，百度linux-matlab混编。所能实现matlab使用最重要的是gtsam_wrapper.mexa64文件。具体文件来源请百度。这个matlab工具箱适合科研学习入门用，高级版建议直接看Ubuntu下的使用手册。

编译时注意看Readme，注意系统环境配置

matlab的egde源代码GTSAM教程示例 此仓库是作者的GTSAM入门教程示例的集合。 检出GTSAM教程幻灯片以获取更多说明和信息。 先决条件 CMake> = 2.6（Ubuntu： sudo apt-get install cmake ），编译配置工具。 > = 1.50（Ubuntu： sudo apt-get install libboost-all-dev ），可移植的C ++源库。 > = 4.0 alpha。 编译与安装 在库文件夹中执行： $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make Matlab工具箱 提供了一个可选的Matlab工具箱，以在Matlab中使用我们的库。 要在编译过程中启用Matlab工具箱，请执行以下操作： $ cmake -DEXAMPLES_BUILD_MATLAB_TOOLBOX:OPTION=ON -DGTSAM_TOOLBOX_INSTALL_PATH:PATH=/path/install/toolbox .. $ make install 安装Matlab工具箱后，不要忘记将/path/in