sola 提出的关于error-state Kalman filter的推导 其中涉及到jacobian 协方差矩阵等

Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter.pdf

关于四元数的非常好的入门资料，从四元数的基本性质到惯性导航系统的误差状态方程，再到传感器数据的融合，介绍得非常详细，强烈推荐

描述了四元数相关得基础理论、公式推导以及根据运动学推导得误差状态方程。。。