Dubins path planning codes for robots with initial velocity with or without workloads balancing.
机器人的运动具有局限性，它的转向性能受到方向舵最大偏角的制约，因此其转向时的最小转向半径为R，转弯半径无法比R更小，在运动上就受到速度约束，传统的路径规划方法并没有考虑这一点。
以往的相关文献也有采用Dubins方法的，但是大都是考虑单一的路径规划算法，应用于多智能体系统的很少。结合多智能体系统的任务分配进行研究，考虑了多种情况下的任务分配和路径规划问题，该算法同时能够处理障碍物情况并实现负载均衡。
https://blog.csdn.net/ayawaya/article/details/88923944
2023-03-07 19:08:08
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