《DS-402行规中文版本》主要针对DS402协议进行详尽的中文解读。 CiA-402是CAN开放自动化协会（CAN in Automation）制定的一个标准，专门用于描述和定义用于运动控制的设备和系统。具体来说，CiA-402是用于描述CANopen网络中的伺服驱动器和运动控制器的设备配置文件（Device Profile）。这个标准定义了通信协议、数据对象、和设备行为，使得不同厂家的伺服驱动器可以在相同的CANopen网络上进行互操作。 CiA-402标准包括了以下主要特性： 控制和状态管理 运动控制参数（例如速度、加速度、位置等） 故障和诊断管理 运动配置和参数设置 可扩展性，以支持不同类型和厂家的伺服驱动器 总之，CiA-402为CANopen网络中的伺服驱动器和运动控制器提供了一种标准化的方法，以实现设备之间的互操作性和通信。 ### CANopen伺服运动控制行规CiA 402 #### 概述 《DS-402行规中文版本》是一份详细解读DS402协议的专业文档，旨在为工业自动化领域的工程师和技术人员提供一个关于CiA-402标准的深入理解。CiA-402是由CAN in Automation组织制定的标准，它主要用于定义和描述在CANopen网络中使用的伺服驱动器和运动控制器的设备配置文件。该标准确保了不同制造商生产的伺服驱动器能够在同一个网络环境中实现互操作性。 #### CiA-402标准的主要内容 CiA-402标准覆盖了多个方面，以确保伺服驱动器和运动控制器能够高效且一致地工作。其主要内容包括： 1. **控制和状态管理**：该标准定义了一系列控制命令和状态反馈机制，使得用户能够控制伺服驱动器的启动、停止、速度调节等，并监控其当前的工作状态。 2. **运动控制参数**：为了实现精确的运动控制，CiA-402规定了各种关键参数，如速度、加速度、位置等。这些参数的设置和调整对于实现高精度的运动控制至关重要。 3. **故障和诊断管理**：当伺服驱动器出现故障时，CiA-402提供了详细的故障码和诊断信息，帮助维护人员快速定位问题并采取相应措施。 4. **运动配置和参数设置**：为了满足不同应用场景的需求，标准还定义了一系列配置选项，允许用户根据实际需求调整伺服驱动器的行为。 5. **可扩展性**：考虑到不同类型的伺服驱动器和运动控制器可能存在差异，CiA-402设计了一种灵活的架构，可以支持多种类型的设备。 #### 标准的关键更新与变更 在《CIA标准提案402草案》的版本2.0中，包含了一些重要的更新和变更。例如，新增了几个记录定义，如0080h、0081h和0082h，分别用于描述插值时间段、内插数据配置以及速度加速和减速的设置。此外，还对一些对象进行了修改，如将6406h的数据类型从“date”更改为“time_of_day”，这反映了标准对时间敏感应用的支持。 #### 许可与版权信息 文档中还提到了版权和许可方面的信息，强调了未经CAN in Automation（CIA）的书面许可，不得以任何形式或手段复制或使用本出版物的任何部分。这表明了CIA对于知识产权保护的重视。 #### 结论 CiA-402作为一项重要的行业标准，对于推动伺服驱动器和运动控制器在CANopen网络上的互操作性具有重要意义。通过对该标准的深入了解，不仅可以提高设备间的兼容性，还可以促进整个工业自动化领域的发展。随着技术的进步和应用需求的变化，CiA-402标准也在不断演进和完善，以更好地适应未来的需求。

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对于一套总线伺服系统来说，除了常规的运动控制功能外，可能还需要读取驱动器或者电机的相关参数，那很可能就要用到过程数据或者服务数据中，这两个文档介绍了总线驱动器的过程数据、服务数据及其他相关的参数

CIA402协议内容，开发EtherCAT运动控制使用 Device Profile Drives and Motion Control

DS402行规中文版+英文版

用于CANopen运动控制的DS402协议

5.3 SDO传输中止码 中止代码 功能描述 0503 0000 触发位没有交替改变 0504 0000 SDO 协议超时 0504 0001 非法或未知的客户端 / 服务器命令字 0504 0005 内存溢出 0601 0000 对象不支持访问 0601 0001 试图读只写对象 0601 0002 试图写只读对象 0602 0000 对象字典中对象不存在 0604 0041 对象不能够映射到 PDO 0604 0042 映射的对象的数目和长度超出 PDO 长度 0604 0043 一般性参数不兼容 0604 0047 一般性设备内部不兼容 0606 0000 硬件错误导致对象访问失败 0607 0010 数据类型不匹配，服务参数长度不匹配 0607 0012 数据类型不匹配，服务参数长度太大 0607 0013 数据类型不匹配，服务参数长度太短 0609 0011 子索引不存在 0609 0030 超出参数数值的值范围 0609 0031 写入参数数值太大 0609 0032 写入参数数值太小 0609 0036 最大值小于最小值 0800 0000 一般性错误 0800 0020 数据不能传送或保存到应用 0800 0021 由于本地控制导致数据不能传送或保存到应用 0800 0022 由于当前设备状态导致数据不能传送或保存到应用 0800 0023 对象字典动态产生错误或对象字典不存在 0800 0024 数值不存在

本资源是EtherCAT的伺服驱动器从站的测试程序，是基于Codesys平台来做的。使用了100台伺服驱动器进行联动测试，使用402协议。

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