控制工具箱
这是Control Toolbox,这是一个有效的C ++库,用于机器人技术中的控制,估计,优化和运动计划。
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总览
这是ADRL控制工具箱('CT'),这是一个开放源代码的C ++库,可用于高效建模,控制,估计,轨迹优化和模型预测控制。 CT适用于各种动态系统,但具有专门为机器人设计的其他建模工具。 该页面概述了其一般概念,主要构成部分并重点介绍了选定的应用示例。
该库包含多种工具,用于设计和评估控制器,对动态系统进行建模并解决最佳控制问题。 CT的设计考虑了以下特征:
系统与动力学:
由常微分或差分方程控制的系统的直观建模。
轨迹
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