"Allow-Control-Allow-Origin" 是一个重要的HTTP响应头字段，它涉及到Web开发中的跨域资源共享（CORS）机制。跨域是浏览器的一种安全策略，限制了网页只能向同源（协议+域名+端口相同）的服务器发送Ajax请求，以防止恶意网站通过脚本访问你的数据。但有时候，开发者为了实现特定功能或测试，需要突破这一限制，这就需要用到CORS。 CORS允许服务器声明哪些源可以访问其资源。当服务器在响应头中设置"Access-Control-Allow-Origin"为特定的域名或者"*"时，表示允许任何来源的请求。这里的"*"表示对所有源开放，但这种设置存在安全风险，一般只在测试环境中使用。 "Allow-Control-Allow-Origin"通常包括以下几种用法： 1. 允许特定域名：如 "Access-Control-Allow-Origin: example.com"，表示只有example.com这个域名的页面可以访问该资源。 2. 允许所有域名：设置为 "Access-Control-Allow-Origin: *"，这会允许任何源的请求，但生产环境中应谨慎使用。 3. 允许多个域名：可以用逗号分隔多个域名，如 "Access-Control-Allow-Origin: example.com, another-example.com"。 在Chrome浏览器中，由于跨域限制，开发者可能会遇到无法进行Ajax请求的问题。这时，可以使用一些插件来辅助开发，比如"Allow-Control-Allow-Origin"插件，它可以临时绕过浏览器的同源策略，方便进行跨域测试。安装并启用这个插件后，开发者可以在本地或者不受控制的环境中更轻松地调试跨域相关的代码。 不过，需要注意的是，这些插件仅适用于开发和测试环境，不应在生产环境中使用，因为它们可能引入安全风险。在实际部署应用时，应通过服务器端设置正确的CORS策略来确保数据的安全性。 在给定的文件列表中，有两个文件：1.0.3_0.zip和README.md。1.0.3_0.zip可能是插件的安装包，包含了插件的代码和配置信息。README.md文件通常用于提供插件的安装指南、使用方法以及可能的更新日志。通过阅读README.md，你可以获取更多关于如何使用这个"Allow-Control-Allow-Origin"插件的详细信息。 总结来说，"Allow-Control-Allow-Origin"是处理Web跨域问题的关键，而"Allow-Control-Allow-Origin"插件则为开发者提供了一种方便的测试工具。在开发过程中，了解并正确使用CORS和相关插件，可以有效地提高开发效率并确保应用程序的安全性。

tabControl控件自定义样式 原文： http://topic.csdn.net/u/20081110/14/3b61faf8-ece1-469a-8da5-2b7c515f040d.html using System; using System.Collections.Generic; using System.ComponentModel; using System.Data; using System.Drawing; using System.Text; using System.Windows.Forms; namespace testTabFlash { public partial class Form1 : Form { public Form1() { InitializeComponent(); this.tabControl1.DrawMode = System.Windows.Forms.TabDrawMode.OwnerDrawFixed; this.tabControl1.DrawItem += new DrawItemEventHandl

对MATLAB中LMI工具箱详细介绍的英文书籍

Modelica建筑图书馆 这是Modelica Buildings库及其用户指南的开发站点。 可以从主要项目站点（ 获得包括所有以前版本的稳定版本。 上提供了有关开发人员的说明。 资料库描述 Modelica Buildings库是一个免费的开源库，其中包含用于建筑物能源和控制系统的动态仿真模型。 该库包含用于 空气基HVAC系统， 水基加热系统 控制， 房间与外界之间的热传递， 多区域气流，包括自然通风和污染物输送，以及 电气系统。 主要项目站点为 。 当前版本 下载 执照 根据3条款的BSD许可，可以获得Modelica Buildings Library。 请参阅。 Python模块可通过3条款BSD许可获得。 请参阅。 发展与贡献 您可以使用“按钮报告任何问题。 始终欢迎以的形式进行贡献。 在发出拉取请求之前，请确保您的代码遵循。 构建二进制文件 的发行版包含所

本书是关于机器人学和机器视觉的实用参考书， 第一部分“基础知识”（第2章和第3章）介绍机器人及其操作对象的位置和姿态描述，以及机器人路径和运动的表示方法；第二部分“移动机器人”（第4章至第6章）介绍其基本运动控制模式及其导航和定位方法；第三部分“臂型机器人”（第7章至第9章）介绍其运动学、动力学和控制方面的知识；第四部分“计算机视觉”（第10章至第14章）包括光照与色彩，图像形成和处理技术，图像特征提取，以及基于多幅图像的立体视觉技术；第五部分“机器人学、 视学与控制”（第15章和第16章）分别讨论基于位置和基于图像的视觉伺服及更先进的混合视觉伺服方法。 本书将机器人学与机器视觉知识有机结合，给出了实例算法和程序。

在机器人学、计算机视觉和控制领域中，物体的位置和姿态表示是基础且至关重要的任务。在二维空间和三维空间中描述物体的位置通常使用坐标向量来完成，而坐标向量描述了该点相对于某个参考坐标系的位移。 坐标系，或称为笛卡尔坐标系，是由一组相互垂直且在某一点（原点）相交的轴构成。在机器人学和计算机视觉中，我们不仅需要描述空间中的点，还要考虑由这些点组成的对象。通常假设这些对象是刚性的，即对象内部各点相对于对象坐标系的位置是固定不变的。因此，我们通过描述对象的坐标系的位置和方向来表示对象的整体位置和姿态。 一个坐标系被标记为{B}，它的轴标记xB和yB采用该坐标系标签作为它们的下标。一个坐标系的位置和方向被称为它的姿态，并且通常用一组坐标轴的图形表示。一个坐标系相对于参考坐标系的姿态使用符号ξ表示。例如，图2.1展示了对象{B}相对于一个绝对坐标系的位置，以及对象内部的点是如何相对于对象{B}的坐标系进行描述的。 在图2.2中，点P可以通过相对于{A}或{B}坐标系的坐标向量进行描述。{B}相对于{A}的姿态被表示为AξB，其中AξB表示了坐标系{B}相对于{A}的姿态。在图形表示中，轴用带开箭头的粗线表示，向量用带扫过箭头的细线表示，姿态则用带实心箭头的粗线表示。如果将{A}想象成一个物体并对其进行位移和旋转操作，直到它被转换成{B}，那么AξB就可以被看作描述了这种运动。 在这部分所描述的内容中，为了描述物体的位置和姿态，我们引入了位姿的概念，它将位置和方向的表示整合在一起。位姿的数学表示对于机器人学和计算机视觉问题的解决至关重要，因为在这些领域中，物体和观察设备的位置和朝向信息是动态变化且需要精确计算的。 MATLAB机器人工具箱是一个用于机器人学、计算机视觉和控制设计的软件平台，提供了一系列功能强大的函数和工具，能够帮助用户实现和测试上述概念。例如，在MATLAB中，机器人工具箱可以模拟各种机器人模型的运动，并提供用于计算位姿的函数。此外，MATLAB中还包含用于处理计算机视觉中图像和摄像机姿态的算法。 机器人工具箱广泛应用于教学和研究中，帮助学生和研究人员通过实际编程和实验来理解复杂的理论知识。除了MATLAB，还有其他多种工具和语言被用于机器人学和计算机视觉领域，包括Python、C++等。但MATLAB具有其独特的优势，它拥有丰富的内置函数库、直观的矩阵运算能力和集成的仿真环境，这些使得它在进行算法原型设计和验证时显得非常方便。 在MATLAB中使用机器人工具箱进行学习时，用户可以从简单的案例开始，逐步掌握如何建立坐标系、如何描述和转换位姿，以及如何在复杂场景中进行物体的定位和导航。学习者可以通过教材中的案例逐步了解如何利用工具箱中的函数来解决实际问题，比如路径规划、运动学和动力学模拟等。 此外，MATLAB在工业和学术界广泛的应用也为学习者提供了与现实世界问题解决方法接轨的便利。掌握MATLAB机器人工具箱的使用，不仅有助于学习者在未来的研究和工作中提高效率，也可以帮助他们更好地理解和应用机器人学和计算机视觉领域的先进算法和技术。

Dynamic Programming and Optimal Control, Vol 1

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### 机器人技术：建模、规划与控制 #### 一、引言 在现代工业和社会生活中，机器人技术扮演着越来越重要的角色。随着自动化水平的提高和技术的发展，对机器人系统的理解和控制变得至关重要。《Robotics Modelling Planning and Control》这本书正是为了解决这些问题而编写的，它深入地探讨了机器人的建模、轨迹规划以及运动控制等方面的知识。 #### 二、机器人建模 **1. 机器人的数学模型** - **正向运动学**：确定机器人末端执行器相对于基座的位置和姿态。 - **逆向运动学**：解决给定末端执行器位置和姿态时，各关节角度应该如何设置的问题。 - **动力学建模**：研究力（或力矩）和加速度之间的关系，包括牛顿-欧拉方法和拉格朗日方程等。 **2. 机器人的物理模型** - **刚体动力学**：研究刚体在受力作用下的运动特性。 - **多体系统动力学**：适用于多个刚体相互连接的情况，如多节臂机器人。 - **柔性体动力学**：考虑机器人部件的弹性变形。 #### 三、轨迹规划 **1. 轨迹生成技术** - **多项式轨迹规划**：通过设定起点、终点及速度和加速度等约束条件，计算出满足条件的多项式曲线。 - **样条插值**：利用样条函数来平滑地连接多个点，确保路径的连续性和光滑性。 - **时间最优轨迹规划**：在保证安全的前提下，寻找最快到达目标的轨迹。 **2. 避障规划** - **潜在场法**：将环境视为由多个势场组成，目标吸引机器人前进，障碍物则产生排斥力。 - **图搜索算法**：如A*算法，用于在离散环境中寻找最优路径。 - **动态窗口方法**：适用于动态环境中的实时避障。 #### 四、运动控制 **1. 控制理论基础** - **PID控制器**：比例积分微分控制，广泛应用于各种控制系统中。 - **自适应控制**：根据系统的动态变化调整控制器参数。 - **模糊控制**：基于模糊逻辑理论设计的控制器，适用于复杂非线性系统。 **2. 先进控制策略** - **滑模控制**：具有较强的鲁棒性，能够应对不确定性和干扰。 - **模型预测控制（MPC）**：基于模型的优化控制方法，可以处理约束问题。 - **智能控制**：如神经网络控制、遗传算法优化等。 #### 五、案例分析与实践应用 本书不仅提供了理论知识，还介绍了如何将这些理论应用于实际的机器人项目中。例如： - **无人机飞行控制**：结合GPS、惯导等多种传感器数据实现精确导航。 - **服务机器人开发**：涉及语音识别、面部表情识别等功能。 - **工业机器人装配任务**：利用视觉传感进行定位和抓取。 #### 六、总结 《Robotics Modelling Planning and Control》是一本全面覆盖机器人关键技术的教材，对于希望深入了解这一领域的学生、研究人员以及工程师来说是非常宝贵的资源。通过对本书的学习，读者可以掌握从理论到实践的全过程，并能够在自己的项目中灵活运用所学知识。 ### 结语 随着科技的进步，机器人技术的应用领域不断扩大。无论是工业制造还是日常生活，机器人都发挥着重要作用。通过深入学习机器人建模、规划与控制等相关知识，我们可以更好地理解并推动这一领域的发展。

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