Dynamic Programming and Optimal Control, Vol 1

DameWare Remote Support、DameWare Mini Remote Control新版12.0.3.4010注册机，亲测有效。

### 机器人技术：建模、规划与控制 #### 一、引言 在现代工业和社会生活中，机器人技术扮演着越来越重要的角色。随着自动化水平的提高和技术的发展，对机器人系统的理解和控制变得至关重要。《Robotics Modelling Planning and Control》这本书正是为了解决这些问题而编写的，它深入地探讨了机器人的建模、轨迹规划以及运动控制等方面的知识。 #### 二、机器人建模 **1. 机器人的数学模型** - **正向运动学**：确定机器人末端执行器相对于基座的位置和姿态。 - **逆向运动学**：解决给定末端执行器位置和姿态时，各关节角度应该如何设置的问题。 - **动力学建模**：研究力（或力矩）和加速度之间的关系，包括牛顿-欧拉方法和拉格朗日方程等。 **2. 机器人的物理模型** - **刚体动力学**：研究刚体在受力作用下的运动特性。 - **多体系统动力学**：适用于多个刚体相互连接的情况，如多节臂机器人。 - **柔性体动力学**：考虑机器人部件的弹性变形。 #### 三、轨迹规划 **1. 轨迹生成技术** - **多项式轨迹规划**：通过设定起点、终点及速度和加速度等约束条件，计算出满足条件的多项式曲线。 - **样条插值**：利用样条函数来平滑地连接多个点，确保路径的连续性和光滑性。 - **时间最优轨迹规划**：在保证安全的前提下，寻找最快到达目标的轨迹。 **2. 避障规划** - **潜在场法**：将环境视为由多个势场组成，目标吸引机器人前进，障碍物则产生排斥力。 - **图搜索算法**：如A*算法，用于在离散环境中寻找最优路径。 - **动态窗口方法**：适用于动态环境中的实时避障。 #### 四、运动控制 **1. 控制理论基础** - **PID控制器**：比例积分微分控制，广泛应用于各种控制系统中。 - **自适应控制**：根据系统的动态变化调整控制器参数。 - **模糊控制**：基于模糊逻辑理论设计的控制器，适用于复杂非线性系统。 **2. 先进控制策略** - **滑模控制**：具有较强的鲁棒性，能够应对不确定性和干扰。 - **模型预测控制（MPC）**：基于模型的优化控制方法，可以处理约束问题。 - **智能控制**：如神经网络控制、遗传算法优化等。 #### 五、案例分析与实践应用 本书不仅提供了理论知识，还介绍了如何将这些理论应用于实际的机器人项目中。例如： - **无人机飞行控制**：结合GPS、惯导等多种传感器数据实现精确导航。 - **服务机器人开发**：涉及语音识别、面部表情识别等功能。 - **工业机器人装配任务**：利用视觉传感进行定位和抓取。 #### 六、总结 《Robotics Modelling Planning and Control》是一本全面覆盖机器人关键技术的教材，对于希望深入了解这一领域的学生、研究人员以及工程师来说是非常宝贵的资源。通过对本书的学习，读者可以掌握从理论到实践的全过程，并能够在自己的项目中灵活运用所学知识。 ### 结语 随着科技的进步，机器人技术的应用领域不断扩大。无论是工业制造还是日常生活，机器人都发挥着重要作用。通过深入学习机器人建模、规划与控制等相关知识，我们可以更好地理解并推动这一领域的发展。

远程控制软件，64位系统，内含注册机程序。亲测可用。

来源： http://www.codeproject.com/KB/edit/hexedit.aspx If you have the need to edit character data in HEX and character modes and there is not enough space on the screen to use a fully featured HEX edit control, then this is for you. This HEX edit control allows the user to edit text in HEX or normal ASCII modes and switch between the two. Current text selection cursor position is preserved when switching between the two modes allowing particular areas of text to be highlighted and viewed in HEX mode. Non-printable characters are displayed as an upside-down question mark by default although this character can be changed by calling the SetBinaryCharacter method. The public methods available on CHexEditCtrl are:-

模块化多电平变换器（Modular Multilevel Converter, MMC）是电力电子技术领域的一项重要创新，因其能够高效地进行高功率转换而在电力系统中得到了广泛应用。《模块化多电平变换器：分析、控制与应用》这本书深刻剖析了MMC技术，旨在为读者提供一个全面的理解框架，覆盖从基础理论到控制策略再到实际应用的各个方面。 第1章回顾了传统高功率转换器的发展，并将MMC与它们进行了对比。本章首先介绍了多种电压源转换器（VSC），这些转换器包括但不限于中性点钳位转换器、活动中性点钳位转换器、飞电容转换器、嵌套中性点钳位转换器、级联H桥转换器和级联中性点钳位转换器。对于电流源转换器（CSC），本章也探讨了负载换向电流源转换器和PWM电流源转换器等类型。此外，矩阵转换器作为一类特殊的电力转换设备，它们的不同变体如直接矩阵转换器、间接矩阵转换器和多模块矩阵转换器也在本章中得到了介绍。MMC作为本章讨论的焦点，不仅介绍了其技术特点，还对其应用场景和技术挑战进行了探讨，为读者奠定了对MMC的基础认识。 第2章转向了MMC的基础理论和结构解析。本章详细介绍了MMC的基本配置，包括其子模块的构成、不同类型的子模块比较、工作原理以及子模块内部的电路设计。此外，本章深入探讨了各种脉宽调制（PWM）策略，这些策略包括相移载波调制、级移载波调制、采样平均调制、空间矢量调制和阶跃调制。这些PWM策略不仅对提高MMC的性能至关重要，而且也是在不同应用中实现电能质量控制和效率优化的关键。通过这些PWM技术，MMC能够在电力系统中实现更加灵活和精确的控制，从而满足各种复杂工况的要求。 第3章重点讨论了 MMC 中经典控制方法的应用。MMC 的控制包括多个层面，其中子模块电容电压控制是确保系统稳定运行的关键。本章深入分析了腿电压控制、电压平衡策略以及电容电压的动态响应等关键问题。输出电流控制则涉及到参考框架理论和在被动负载情况下的MMC控制，这对于维持输出电能质量至关重要。而循环电流控制是维持MMC系统稳定性及效率的重要环节，本章对循环电流的监测和控制方法进行了详细阐述。通过对这些控制方法的学习，读者能够掌握如何在实际操作中对MMC进行精确调控，从而实现高效、稳定的电力转换。 《模块化多电平变换器：分析、控制与应用》这本书不仅为电力电子领域的研究者和工程师提供了一个全面了解和掌握MMC技术的平台，而且其系统性的知识结构使得教育机构能够将其作为电力系统课程的教学参考资料。通过学习这本书中的内容，读者能够掌握如何对MMC进行深入分析、设计优化，并将其应用于实际电力系统中，从而实现高效、可靠的能源转换，推动电力电子技术的发展进步。

LSC局域网屏幕监控系统简介 LSC局域网屏幕监控系统是一款集局域网监视功能和局域网控制功能于一体的局域网监控软件。该软件除了可以以电视墙形式监控被控端电脑外，亦可用自己的鼠标及键盘像控制自己电脑一样控制对方电脑，并可轻松管理局域网内其它电脑内的所有文件，软件亦可实时记录其键盘输入，网址记录，流量监控等。是为现代企业的管理人员量身定做的超级企业局域网络监控管理软件。它可以大幅度提高企业生产效率，减少不必要的资源浪费。 LSC局域网屏幕监控系统操作简单，并配套有视频教程。下面我们来一一介绍LSC局域网屏幕监控系统的各大功能特点。

3.5 数字控制模块 数字控制模块是PSIM程序的一个附加模式，它提供了离散元件，比如零序保持，z域转 换模块，数字滤波器等等，用来进行数字控制系统仿真。 和s域电路的连续性不同，z域电路是离散的，而且计算只能在离散取样点完成，两个取 样点之间不能计算。 3.5.1 零阶保持模块 零阶保持模块只在取样点取样输入，输出在两个取样点保持不变。 图形： 属性： 和其他离散元件一样，零阶保持模块有一个自动计时器来确定取样的时刻，取样时刻和 仿真的时间是同步的，例如，如果零阶保持模块的取样频率是1000Hz，那么输入将会在0， 1ms，2ms，3ms等时刻被取样， 例如： 在以下电路中，零阶保持元件的取样频率为1000HZ，输入和输出波形显示如下：

【手势手套-项目开发】是一个创新的技术项目，旨在利用智能穿戴设备替代传统的鼠标操作，提供更为直观和便捷的交互方式。这个项目的核心是Gesture Glove，一款能够识别和解析手势的手套，通过无线通信技术将用户的动作转化为电脑的指令。 在项目的实现过程中，涉及到的关键知识点包括： 1. **传感器技术**：Gesture Glove可能采用了如MPU6050这样的六轴陀螺仪和加速度计，用于检测手部的运动和旋转。MPU6050_data_func_h.c可能是处理这些传感器数据的代码文件，它负责收集并处理来自传感器的数据。 2. **嵌入式编程**：gestureglove_ino.c和calibratingbox_ino.c是Arduino编程语言（INO）的源代码文件，它们可能包含了手套和校准盒的控制逻辑。Arduino是一种流行的开源硬件平台，适合快速原型开发和嵌入式系统编程。 3. **数据处理与校准**：calibration_func_h.c可能包含了校准算法，确保手套能准确地识别和映射各种手势。校准过程是至关重要的，因为它可以消除传感器的偏移和漂移，提高手势识别的精度。 4. **Fritzing电路设计**：fritzing_finale_bb_VqhrSUBLGQ.png文件可能是使用Fritzing软件创建的电路原理图，这是一个帮助用户可视化和设计电子电路的工具。这张图片可能展示了Gesture Glove的整体硬件布局和组件连接。 5. **无线通信**：虽然没有明确指出，但手套与电脑之间的通信可能依赖蓝牙或Wi-Fi等无线技术，允许手套在一定范围内自由移动并与设备互动。 6. **Python接口**：serial_mouse_py.py是Python脚本，可能是用来解析手套发送的串行数据，并将其转化为模拟鼠标操作的代码。Python的串口通信库（如PySerial）使得手套与计算机的交互成为可能。 7. **文档**：gesture-glove-e64871.pdf可能是一个项目手册或者用户指南，包含了详细的设计原理、组装步骤、使用教程和故障排除指南。 这个项目结合了硬件设计、嵌入式编程、传感器技术、数据处理、无线通信和软件接口等多个IT领域的知识，展现了现代科技在人机交互方面的创新应用。通过学习和理解这个项目，开发者可以深入掌握智能穿戴设备的开发流程，并有可能将其扩展到更广泛的应用场景，比如游戏、医疗、教育等领域。

### 现代控制理论——核心知识点概览 #### 一、现代控制理论概述 《现代控制理论》是由Zdzisław Bubnicki教授编写的教科书，旨在为控制工程领域的大学学生提供系统而深入的学习资源。本书不仅涵盖了传统控制理论的基础知识，还深入探讨了计算机控制系统设计中的先进问题、方法与算法。与传统的控制理论教材不同，本书更加关注于满足计算机控制系统和管理系统的现代需求，而非仅仅局限于自动控制技术设备或工艺过程。 #### 二、现代控制理论的发展背景与特点 1. **发展背景**：随着计算机技术和信息技术的进步，现代工业控制系统变得越来越复杂，需要更高级别的理论支持。传统的控制理论往往侧重于线性系统和频域分析方法，而现代控制理论则在此基础上进行了扩展。 2. **主要特点**： - **非线性系统**：现代控制理论更多地关注非线性系统的行为特性及其控制方法。 - **时域分析**：除了传统的频域分析外，还强调了时域分析的重要性，这对于实时控制非常重要。 - **优化与适应性**：现代控制理论中包含了大量关于系统性能优化和自适应控制的内容。 - **多变量系统**：与单输入单输出(SISO)系统相比，现代控制系统通常涉及多输入多输出(MIMO)系统。 - **智能控制**：近年来，随着人工智能的发展，智能控制技术（如模糊逻辑控制、神经网络控制等）被广泛应用于现代控制系统中。 #### 三、现代控制理论的关键概念与方法 1. **状态空间表示**：现代控制理论中常用的状态空间表示方法可以更直观地描述系统的动态行为，并且适用于非线性系统和MIMO系统。 2. **极点配置**：通过极点配置来调整闭环系统的动态响应特性，实现对系统性能的精确控制。 3. **观测器设计**：观测器是一种用来估计系统状态的工具，特别是在无法直接测量某些状态变量的情况下非常有用。 4. **最优控制**：基于最优控制理论的方法旨在寻找使得特定性能指标最小化的控制器设计。 5. **鲁棒控制**：鲁棒控制理论致力于设计能在不确定性和扰动存在下仍能保持稳定性的控制器。 6. **自适应控制**：自适应控制系统能够在运行过程中根据外部环境的变化调整其参数，以维持期望的性能水平。 7. **模糊逻辑控制**：利用模糊逻辑原理处理不确定性和非精确信息，特别适合于复杂系统的控制。 #### 四、现代控制理论的应用领域 1. **工业自动化**：现代控制理论广泛应用于各种工业自动化系统，包括制造业生产线、化工过程控制等。 2. **航空航天**：在航空器飞行控制、卫星姿态控制等领域发挥着重要作用。 3. **机器人技术**：机器人手臂的运动控制、自主导航等都需要应用到现代控制理论。 4. **汽车工业**：自动驾驶汽车、主动悬架系统等先进技术都离不开现代控制理论的支持。 5. **能源系统**：如风力发电机组的控制、智能电网管理等也需要现代控制理论来实现高效稳定的运行。 #### 五、结论 《现代控制理论》不仅是一本全面介绍现代控制理论基础知识和技术方法的教科书，也反映了该领域最新的研究进展和发展趋势。对于希望深入了解并掌握现代控制理论的学生和研究人员来说，这本书提供了宝贵的学习资源。通过学习本书中的内容，读者将能够更好地理解现代控制系统的设计原则和实现方法，从而在实际工作中应对更加复杂的控制挑战。