lidar_camera_calib 仅供学习参考使用。 [TOC] 1.基本思想 提取图像上标定板的像素坐标,在对应的激光帧中提取标定板的3D角点位置,解决一个2D-3D算Rt的问题.图像上提取角点用 ,激光数据中提标定板参考,这个方法对标定板要求比较高,要求激光在标定板白色区域与黑色区域的反射强度区别明显.下面我用标定pointGrey相机与velodyne16线为例,说明实验流程. 2.数据采集 激光和图像之间的距离最好比较接近(经验,暂时不知道理论依据). 传感器静止,在不同地方采集多次数据,注意激光的每根线最好都用上,即最好每根线都射在标定板上,充分利用激光数据.下面是一个录制bag的例子,-l NUM参数表示 only record NUM messages on each topic. rosbag record /camera_topic /lidar_topic -l 3

社交距离监控系统：支持AI的社交距离检测工具，可通过分析来自摄像机的实时视频流来检测人们是否彼此保持安全距离。 -创意积分：Landing AI（https：landing.ai）

ROS相机激光雷达校准套件 设置 安装依赖项。 sudo apt install ros-DISTRO-camera-calibration 运行以下命令以在ros_workspace/src目录中克隆lidar_camera_calibration软件包。 cd ~/ros_workspace/src git clone https://github.com/heethesh/lidar_camera_calibration cd ~/ros_workspace/ catkin_make source devel/setup.bash 确保在lidar_camera_calibration/bagfiles文件夹中有ROS bag文件。 然后，您可以使用以下启动文件。 该软件包假定bag文件默认具有至少以下主题名称和消息类型，可以在启动脚本中对其进行修改。 /sensors/vel

张正友标定法基础上的深入理解与实现

该程序由主脚本文件和函数文件组成。 主脚本文件被命名为 myCameraCalibration。 这也包括在我的笔记本电脑的网络摄像头以640x480分辨率拍摄的棋盘格图像中。 该程序将根据棋盘图像上的像素计算点，即图像坐标及其相应的世界坐标用于使用线性方法计算内在和外在参数。 该算法采用向量分解方法。

本资源为MATLAB相机标定工具箱，下载导入MATLAB后可进行相机标定，获取相机内参矩阵和相机畸变系数等。

永久链接：https://pan.baidu.com/s/1QDNV3Z7uOvK_TA90Uz-u-g 提取码：i0yl 还是附加下链接吧 工具包安装方法：首先把文件中新建目录calib（所有m文件）到matlab安装目录toolbox下,并在matlab主页中设置calib文件夹的 设置路径及预设 到MATLAB里，然后命令行输入calib_gui/stereo_gui即可运行单目/双目相机标定，压缩包中带标定板图。

相机标定工具箱，内容很多，很实用，标定必备。 camera calibration toolbox

使用Matlab实现张正友相机标定代码，有详细的注释，附带论文和单个的函数功能 ZZY_Calibrator.m： 主函数 Solve_Homography.m：求解单应性矩阵 Solve_Extrinsic.m： 求解外参数

TSAI的两步法论文.摄像机标定领域的又一经典文章.想要的就下吧.