(2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理； (3) 更新数据并输出。 2. 代码分析 官方的驱动主要是了 MPL软件库(Motion Processing Library)，要移植该软件库我们需 要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050 的数据更新标志。若需要输出调试信 息到上位机，还需要提供串口接口。 I2C 读写接口 MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数，在文件“inv_mpu.c” 中给出了它们的接口格式，见代码清单 43-1。 代码清单 43-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件) 1 /* The following functions must be defined for this platform: 2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 3 * unsigned char length, unsigned char const *data) 4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr, 5 * unsigned char length, unsigned char *data) 6 */ 7 8 #define i2c_write Sensors_I2C_WriteRegister 9 #define i2c_read Sensors_I2C_ReadRegister 这些接口的格式与我们上一小节写的 I2C 读写函数 Sensors_I2C_ReadRegister 及 Sensors_I2C_WriteRegister 一致，所以可直接使用宏替换。 提供定时服务 MPL软件库中使用到了延时及时间戳功能，要求需要提供 delay_ms 函数实现毫秒级延 时，提供 get_ms 获取毫秒级的时间戳，它们的接口格式也在“inv_mpu.c”文件中给出， 见代码清单 43-2。 代码清单 43-10 定时服务接口（inv_mpu.c 文件） 1 /* 2 * delay_ms(unsigned long num_ms) 3 * get_ms(unsigned long *count) 4 */ 5 6 #define delay_ms Delay_ms 7 #define get_ms get_tick_count 我们为接口提供的 Delay_ms 及 get_tick_count 函数定义在 bsp_SysTick.c 文件，我们使 用 SysTick 每毫秒产生一次中断，进行计时，见代码清单 43-11。 代码清单 43-11 使用 Systick 进行定时（bsp_SysTick.c） 1 2 static __IO u32 TimingDelay; 3 static __IO uint32_t g_ul_ms_ticks=0; 4 /** 5 * @brief us 延时程序,1ms 为一个单位 6 * @param 7 * @arg nTime: Delay_ms( 1 ) 则实现的延时为 1 ms 8 * @retval 无 9 */ 10 void Delay_ms(__IO u32 nTime)

用计算机对离散事件系统进行仿真实验的方法。这种仿真实验的步骤包括：画出系统的工作流程图，确定到达模型、服务模型和排队模型（它们构成离散事件系统的仿真模型），编制描述系统活动的运行程序并在计算机上执行这个程序。离散事件系统仿真广泛用于交通管理、生产调度、资源利用、计算机网络系统的分析和设计方面。

Ted Codd1970年的论文，题目翻译过来应该是 一种大型共享数据库的关系数据模型

MIT 的小波分析课件，讲得非常详细，PPT做得很好。

分解信号重构Matlab代码筛选银行 理论在数字信号处理中，经常需要将信号分解为低频带和高频带，之后需要将它们组合以重建原始信号。 这样的例子可以在子带编码（SBC）中找到。2通道滤波器组也被称为正交镜像滤波器（QMF）组，因为它们使用了功率互补滤波器。 下采样和上采样乘以2的2通道滤波器组的框图如下所示。此方法的优点在于，可以对输入音频或图像文件的两个子带进行不同的处理，然后进行重构。 该方法的优点是可以对输入音频或图像文件的两个子带进行不同的处理，然后进行重构。 Matlab音频代码-audio.m黑白imagebw彩色图像

银行联行号，为常用联行号，但不是最新，只包含了联行号和银行名称

Multirate Systems and Filter Banks

小波和多分辨分析的好书，内容主要涉及滤波器和滤波器组，可作为学习小波的前导基础知识。

A Relational Model of Data for Large Shared Data Banks - Edgar Codd, 1970, CACM. Classical work of Edgar Codd, inventor of Relational database theory. Describes how relational model helps to divide large databases on shards, pieces of datasets.

小波与滤波器组题目总结（彭思龙老师Filter banks and Wavelet）