在本文中，我们将详细探讨如何在ROS2环境中安装和配置OpenNI2 SDK，以便与奥比中光深度摄像头（Astra）进行交互。OpenNI2是一个开源软件开发工具包，它为开发人员提供了与多种传感器（包括Astra）进行交互的能力，支持创建3D感知应用。ROS2（Robot Operating System 2）是机器人软件开发框架，用于构建复杂的机器人系统。 我们需要下载OpenNI2 SDK for ROS2的特定版本。根据提供的文件名“095725_OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_20220809_b32e47_linux.tar.gz”，这似乎是一个针对Linux操作系统的OpenNI2 SDK的ROS2版本。你需要将此压缩包解压到你的计算机上，通常是在你的工作空间的src目录下，这样可以通过ROS2的构建系统来集成和管理它。 1. **解压文件**： 使用`tar`命令解压文件： ``` tar -xvf 095725_OpenNI_SDK_ROS2_v1.0.2_20220809_b32e47_linux.tar.gz ``` 2. **设置ROS2工作空间**： 如果你还没有ROS2工作空间，需要创建一个。通常，工作空间会包含一个名为`src`的目录，其中存放所有源代码。例如： ``` mkdir -p ~/ros2_workspaces/astra_ws/src cd ~/ros2_workspaces/astra_ws/src ``` 3. **移动或链接OpenNI2 SDK**： 将解压后的OpenNI2 SDK文件夹移动或符号链接到`src`目录中： ``` mv /path/to/extracted/OpenNI2 ~/ros2_workspaces/astra_ws/src/ # 或者 ln -s /path/to/extracted/OpenNI2 ~/ros2_workspaces/astra_ws/src/ ``` 4. **构建和安装**： 回到你的工作空间的根目录，更新`setup.bash`文件，然后使用`colcon`（ROS2的构建工具）来构建OpenNI2及其依赖项： ``` cd ~/ros2_workspaces/astra_ws source /opt/ros/dashing/setup.bash # 用你的ROS2版本替换'dashing' colcon build source install/local_setup.bash ``` 5. **连接和配置摄像头**： 在硬件层面，确保你的奥比中光Astra摄像头已正确连接到计算机。这可能通过USB接口完成。确保摄像头已供电并被操作系统识别。 6. **配置ROS2节点**： OpenNI2提供了ROS2节点来读取和发布摄像头数据。你需要编辑或创建一个`.launch.py`文件，启动相应的ROS2节点。例如： ```python import launch from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return launch.LaunchDescription([ Node( package='openni2_camera', executable='openni2_node', parameters=[{'device_id': 'YOUR_CAMERA_UID'}], # 替换为你的摄像头ID ) ]) ``` 7. **运行节点**： 你可以运行这个launch文件来启动ROS2节点，查看摄像头数据： ``` ros2 launch my_launch_file.launch.py ``` 8. **数据订阅**： 一旦节点运行起来，你就可以通过ROS2的`rqt_image_view`或`image_view2`等工具来订阅和查看来自摄像头的图像数据。 9. **进一步开发**： 有了这些基础，你就可以开始开发基于奥比中光Astra深度摄像头的应用了。例如，你可以处理RGB-D数据，进行对象识别、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）或其他3D感知任务。 请注意，实际步骤可能会因ROS2发行版和OpenNI2版本的不同而略有差异。确保查阅OpenNI2和ROS2的官方文档，以及奥比中光提供的特定摄像头驱动指南，以获取最新的信息和支持。在遇到问题时，社区论坛和GitHub上的相关项目问题页面通常是寻找解决方案的好地方。

注意：ASTRA层析成像工具箱现在托管在http://www.astra-toolbox.com/上。ASTRA层析成像工具箱是基于ASTRA-Vision联合开发的用于2D和3D层析成像的高性能GPU原语的MATLAB工具箱。阿姆斯特丹安特卫普大学和CWI实验室研究组。 它支持2D平行和扇形几何，以及3D平行和锥形束。 它们都具有高度灵活的源/检测器定位。 大量2D和3D算法可用，包括FBP，SIRT，SART，CGLS。 基本的向前和向后投影操作都是GPU加速的，可以直接从MATLAB调用以启用构建新算法的功能。

稀疏角度CT生成python脚本（astra工具包）（可直接运行） 相对于MR，CT在参数及扫描方面并不是太难，但是CT的图像重建及各种算法则是非常难的，也是比较抽象的。这篇文章介绍CT图像重建算法等相关内容。 CT技术是CT诊断的基础，帮助医务工作者充分掌握CT技术是我们的责任和义务！ CT基础知识 Image Reconstruction Method 图像重建算法 在上一期内容CT原理1中,我们主要介绍了X线与物质的作用,也就是X线的衰减是如何发生的,正是由于这种衰减的存在,X线才可以被用于CT成像,那么探测器获得的衰减信号最终是如何被转换成CT图像的呢?这就涉及到图像的重建算法了,所以今天我们接着X线的衰减,继续介绍CT图像重建的原理。 1 重建算法的分类 CT重建算法共有3类,如下图。 (1)反投影法 (2)迭代重建算法 (3)解析法:包括滤波反投影法和傅里叶变换法 其中(3)解析法中的A滤波反投影法是在(1)反投影法的基础上发展起来的,通过加入滤波函数解决了图像锐利度的问题,如下图,没有加入滤波函数(Filter Function)时重建的图

关于CT重建，如今已经有许多可用的开源工具箱来实现，这避免了花大量时间研究算法并重现，在实际应用中非常便捷。比如ASTRA工具箱，不仅涵盖二维、三维重建，可GPU加速，而且兼容MATLAB、Python以及Windows、Linux系统，适合各类应用场景。然而，网上关于该工具箱的介绍很少，所以在此做一些简单介绍，以便参考和回顾。 一、官网与下载 工具箱的官网为： The ASTRA Toolbox ​www.astra-toolbox.com/ 在Downloads模块即可下载最新版本的工具箱： 下载之后，还需注意在不同环境下的配置不同，比如我安装的Windows下的Matlab环境，就至少需要配置Visual Studio 2015，且做GPU加速需要CUDA8.0，等等。这些都可以在Documentation-Installation instructions部分了解。 二、工具箱学习 ASTRA工具箱提供大量案例，而且官网Documentation部分详细讲解了所有的调用方式。 分别针对投影对象、投影光束、算法等，都有不同的工具来初始化、重建图像等，大概看懂案例即可熟

Astra Pro 是WordPress Astra主题的功能增强插件，该主题是一个美丽的多用途WordPress主题，可用于任何类型的网站。在所有类型的设备上，主题的性能都非常出色，它经过专业优化，可实现更快的加载速度和更好的搜索引擎排名。使用Vanilla JavaScript而不是jQuery，以提高页面加载速度。Astra还可以与所有页面构建器插件一起使用，而不会出现任何问题

内包含关于奥比中光（Astra）相关sdk,驱动，实例及说明，还有niviewer,OrbbecViewer,amcap工具，避免小白走弯路。

ASTRA工具箱 ASTRA工具箱是用于2D和3D层析成像的高性能GPU基元的MATLAB和Python工具箱。 我们支持2D平行束和扇形束几何，以及3D平行束和圆锥形束。 它们都具有高度灵活的源/检测器定位。 大量2D和3D算法可用，包括FBP，SIRT，SART，CGLS。 基本的前向和后向投影操作都是GPU加速的，可以直接从MATLAB和Python调用以启用构建新算法的功能。 文件/样品 请参阅sample /和上的MATLAB和Python代码示例。 安装说明 Windows，二进制 将mex和tools子目录添加到您的MATLAB路径，或将Python astra模块复制到您的Python site-packages目录。 我们需要Microsoft Visual Studio 2015可再发行组件包。 如果您的系统上尚未安装此文件，则它将作为vc_redist.x64.

ROS乐视摄像头（astra或astra pro)功能包

奥比中光3D相机Astra Linux软件开发套件（SDK），适用于64位Linux平台，可下载编译后开发属于自己的3D相机程序，如人脸识别、人体追踪等

奥比中光驱动 Orbbec_Astra_Windows_Driver