Ridgeback + Ur5控制器[DEVEL] 该存储库为带有Ur5机械臂的Ridgeback移动机器人提供了多个控制器。 ：此软件包在ridgeback + UR5平台上实现了一个导纳控制器（有关控制体系结构，请参见下文）。 ：该软件包为UR5臂提供了笛卡尔速度控制器（ROS控制）。 ：此程序包为平台提供了一个简单的避障方法。 它使用激光传感器寻找最近的障碍物，并去除该方向上的速度分量。 ：此软件包提供了一系列启动文件和ROS设置，以便启动真实机器人和模拟器。 ：该软件包使机器人可以在其自己的参考框架（包括自动校准）中跟踪对象（使用mocap系统）。 ：它包含消息类型“ PoseTwist”的定义（标准ros / geometry_msgs姿势和扭曲的组合）。 编译和构建 克隆存储库incatkin源目录 $ cd ~ /catkin_ws/src $ gi

这篇文章是基于4自由度机械臂的变导纳控制的设计，可以在学习Hogan的最初三篇后看一下变阻抗和变导纳的概念。