刚体定点转动的卡尔丹角描述 卡尔丹角是这样规定的：开始时，与刚体固连的动坐标系oxyz与定系oξηζ重合，刚体先绕x轴转动α角；接着绕当前的y轴转动β角，最后再绕当前的z轴转动γ角。因此，其转动顺序为 [1—2—3]型。 优点：用这一组角来处理刚体定点转动时, 对于x轴与ζ轴十分靠近的情况很方便。这时，不但不发生“奇点”，而且α、β均为小量时，运动学方程式可以进行线性化处理。 图3-13 刚体定点转动的卡尔丹角