基于到达时间差（TDOA）算法，设计了一个脉冲超宽带（IR-UWB）室内定位系统的原理验证样机。主要介绍传感器捕捉标签发送的IR-UWB窄脉冲，进而测出窄脉冲到达传感器时刻的方法。利用FPGA中数字时钟管理器（DCM）的相移器功能模块（PS）构成延迟锁相环（DLL），测得到达传感器的窄脉冲相对于同步时钟的时刻。原理验证系统定位精度优于40 cm，达到设计要求。

关于 UWB 定位的五种定位算法的 Matlab 脚本。这五种算法是扩展卡尔曼滤波器 (EKF)、无迹卡尔曼滤波器 (UKF)、基于泰勒级数的位置估计、三边测量和多边测量方法。 提供了有关 UWB 定位系统的五种定位算法的 Matlab 脚本及其相应的实验数据。这五种算法是扩展卡尔曼滤波器 (EKF)、无迹卡尔曼滤波器 (UKF)、基于泰勒级数的位置估计技术、三边测量和多边测量方法。正在研究的 UWB 系统被假定为状态空间模型。恒速 (CV) 运动模型和恒加速度 (CA) 运动模型可用作状态模型，用于在此 repo 中实现上述 UWB 定位和导航系统

UWB定位模块原理图及PCB，包含原理图及PCB，Altium Designer，很好用，有需要的朋友可以在此基础上进行二次开发。

UWB无线定位延时软件 上位机测试 可以参考学习，欢迎下载

针对超宽带无线传感器网络中噪声影响定位精度的问题， 提出了一种基于包络提取的到达时间( time of arrival， TOA) 估计算法。该算法首先利用小波变换的多分辨率分析有效地去除信号中的噪声成分， 之后对去噪的 信号进行希尔伯特变换提取其包络， 最后选取第一个包络的最大值作为 TOA 的估计值。仿真结果表明， 该算法 抑制了噪声对 TOA 估计的影响， 提高了估计精度。

有原理图、BOM表、3D图和PCB图，还有STM32的嵌入式程序代码

VDU2501采用 DW1000 的 UWB 解决方案，软件上采用TDOA 室内定位算法，实现对于标签的高精度定位，其定位精度可达 10cm 级别。采用POE供电方式，可以缩短客户的安装时间降低布线难度。功能特点：◆TDOA定位基站◆POE供电/直流电源供电◆增强接收功能设计

随着物联网科技的日益成熟，定位技术不再只是室外定位的专属，各行各业对室内定位的需求都在日益增加。在日常生活中，我们常常用GPS定位技术来对人员、物体进行定位。而在很多企业，通常使用的都是UWB定位系统。

UWB官方上位机，可以直接编译运行，这是编译打包好的可执行程序。

说明：在室内定位中，有许多算法都是基于TDOA时间差来计算位置的，都要求4个基站或者更多基站，但是有时候基站数量比较少，导致不够4个，这个时候就需要使用采用较少基站就可以定位的算法，其中Fang算法就是其中一种。参考内容为19--21页内容。