研究了空间曲线路径跟踪下多无人水下航行器(UUV)的编队协调控制问题.将此类控制问题分解为2个控制子问题:a .路径跟踪控制问题;b .协调编队控制问题.在单个UUV的路径跟踪控制中利用反步法设计路径跟踪控制器;通过引入代数图论知识,得到多个UUV复杂网络通信拓扑的数学表达,根据通信得到相邻UUV的状态来调整自身的航速,设计协调控制器,使得多UUV沿期望路径的位置和速度在规定队形下达到一致,实现多UUV间的协调,而不影响空间域上的路径跟踪性能.理论分析和仿真结果证实了控制器的有效性.

摘要：潜艇的隐蔽性是其威慑力关键所在，这也导致其信息保障较为匮乏，对战场态势的掌控能力有限。结合潜艇的典型运用模式，阐述了水下行动面临的主要问题；基于潜艇和ＵＵ

DistributedFormationKeeping-master_UUV_UUV仿真

AUV,UUV,ROV-PPT-OceanScan_LAUV.pdf

matlab实现矩阵乘法代码[removed] 欢迎使用uuv项目的Wiki！ 在这里，您可以找到uuv存储库中的最新信息。 首先，存储库包含用于在Matlab / Simulink环境中模拟和控制单个无人水下航行器（UUV）的软件。 当前状态 该代码尚未完全正常运行。 目前，已实施以下项目： 推荐的Matlab / Simulink项目格式的目录； Simulink中的UUV 6DOF动力学模块（CS功能），包括增加的质量，阻尼，静液压和向心（暂时停用）力和外部电流影响； Simulink中的推力块（CS功能），以螺旋桨转速为输入并返回6DOF推力矢量； 一个简单的PID控制器，可调节喘振，起伏和偏航； 一个非常基本的视线引导系统； 非常基本的轨迹生成和跟随功能； 绘图和动画功能（Matlab）； 预处理功能（Matlab），包括来自NTNU的Minerva ROV的数据。 待办事项清单 在将软件视为功能全面之前，需要完成以下各项： Matlab中的路径规划方法； Simulink / Matla

针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流（对控制器而言）干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题，提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略。首先，利用离散航迹点，规划出期望航迹；然后，基于视线法（LOS）以及Serret-Frenet坐标系，建立起航迹跟踪制导律；进而，将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题。利用非奇异终端滑模控制方法，设计出全局有限时间收敛的动力学控制器。仿真实验结果表明：该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务；对于模型参数摄动以及未知恒定海流，所设计的控制策略具有强鲁棒性。

在Martin Siderius博士的建议下，我们是与波特兰州立大学NEAR实验室合作的Capstone团队，此回购用于实现或参考我们对NEAR实验室拥有的AUV进行定制以进行学术研究的必要文件目的。 我们的AUV是Riptide Systems MP1 Mk.II，由运行MOOS-IvP（ ）的Beaglebone Black管理。 该项目的目标是拥有完整的侧扫声纳功能，紧急资产追回信标，可充电电源以及远程无线通信，使我们能够检查AUV的状态，为其赋予新的任务参数或在不使用声纳的情况下切换声纳功能恢复并重新启动。 新增的功能是模块化的和可移动的，可将原始状态恢复到AUV。 我们的声纳系统是一个Imagenex OEM侧扫描模块，我们的无线通信是通过使用带有HopeRF RFM95收发器模块的Adafruit Feather M0在915 MHz的LoRa上完成的。 该项目由波特

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近年来，由于科学技术的进步和军事作战观念的变化，武器系统发生了巨大变化。 所有这些变更的核心是一个无人驾驶系统。 特别是在海洋环境下，由于作战的中心阶段已从海洋转移到沿海地区，现有海军很难在浅水区有效作战。 因此，无人驾驶水下航行器（UUV）的需求正在日益增长。 在本文中，我们分析了已经开发的UUV的特征，它们是未来海洋战场环境中的关键无人系统。 通过对开发案例的分析和对关键技术的研究，阐述了UUV的关键设计问题。 我们还根据案例分析提出UUV技术的未来方向。

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