（1）使用两台ubx接收机进行单天24h静态测试，rtcm格式，GPS+BDS双频数据，数据采样率1s； （2）01表示base端数据，02表示rover端数据； （3）进行RTK解算前，请使用rtkconv将rtcm格式转为rinex格式，近似时间请选择20220703零点，可以转换为obs和nav； （4）使用该数据进行RTK调试，优化代码前，即使用官方版本，模糊度固定率和定位精度较差；使用优化代码自测后，单频RTK模糊度固定率可以达到99.9%，定位精度在2cm左右；使用双频RTK模糊度固定率可以达到99.6%，定位精度在2cm左右；

u-blox M8 说明文档 V15 包括 NMEA/UBX/RTCM 三种协议 u-blox M8 Receiver Description Including Protocol Specification V15

u-center_UserGuide_(UBX-13005250) 此文档的中文版本。 U-Blox是瑞士的专业GPS研发公司，U-center是其开发的免费评估测试软件。

AGPS-MultiGNSS-Assistance_UserGuide_(UBX-13004360).pdf ublox Agps 数据获取！

来自官网的数据手册，因官网有时无法下载，特意做个备份。 简介如下： 接收机描述（包括协议规范）描述了u-blox 8/u-blox M8高性能定位模块的固件特性、规格和配置。 接收器描述提供了受支持功能的概述和概念性详细信息。 协议规范描述了NMEA和RTCM协议以及UBX协议（版本15.00到19.20，版本20.00到20.30，版本22.00到22.01和版本23.00到23.01），并作为参考手册。包括标准精度GNSS、时间同步、时频同步、高精度GNSS、ADR和UDR产品。

树莓派自驾仪的开发备忘录——（GPS）UBLOX NEO-M8N UBX格式数据驱动初实现的附件内容 https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/94991225

u-blox8 官方协议文档 详细解析u-blox8模块GPSNMEA协议和UBX协议。 开发GPS 模块必备资源。这个还不到100个字节吗？

ubx-v2x是可用于V2X通信研究的基带802.11p收发器的仿真模型。 它提供了所有必需的发送器和接收器处理模块的参考实现。 它还包括许多V2V通道模型的实现。

ZED-F9K 完整数据手册

淘宝搜索 SmartPosition Ublox NEO M9N 支持四个卫星系统同时工作 The NEO-M9N GNSS receiver features the u-blox M9 standard precision GNSS platform, and provides exceptional sensitivity and acquisition times for all L1 GNSS systems. u-blox M9 receivers are available in different variants to serve automotive and industrial tracking applications, such as navigation, telematics and UAVs. The u-blox M9 standard precision GNSSplatform, which delivers meter-level accuracy, succeeds the well-known u-blox M8 product range. u-blox M9 receivers support concurrent reception of four GNSS.The high number of visible satellites allows the receiver to select the best signals. This maximizes the position accuracy, in particular under challenging conditions such as deep urban canyons. u-blox M9 receivers detect jamming and spoofing events and report them to the host, which allows the system to react to such events. Advanced filtering algorithms mitigate the impact of RF interference and jamming, thus enabling the product to operate as intended. The receiver also provides higher navigation rate and improved security features compared to previous u-blox GNSS generations. The NEO-M9N module is available in the 12.2 x 16.0 mm NEO form factor LCC package.