内容概要：本文详细介绍了在TI C2000平台上实现永磁同步电机(PMSM)参数辨识的方法，涵盖电阻、电感和磁链的高精度快速辨识。首先，电阻辨识采用固定电压矢量注入，通过欧姆定律计算电阻值，并加入滑动平均滤波提高稳定性。其次，电感辨识利用高频旋转电压矢量，通过傅里叶变换提取感抗特性，确保信噪比适中。最后，磁链辨识则需要电机转动，通过电压模型积分并辅以高通滤波消除漂移。文中还讨论了代码的移植性和容错机制，展示了在STM32平台上的成功应用。实测结果显示，该方法在多种电机上均表现出色，电阻电感误差小于3%，磁链误差小于5%，并在产线测试中显著提高了效率和良品率。 适合人群：从事电机控制、嵌入式系统开发的技术人员，尤其是对FOC控制感兴趣的工程师。 使用场景及目标：适用于需要精确获取PMSM电机参数的应用场合，如电动车辆、工业自动化设备等。主要目标是在短时间内获得高精度的电机参数，用于优化FOC控制效果，提高系统的稳定性和性能。 其他说明：本文不仅提供了详细的代码实现，还分享了许多实用的经验技巧，帮助开发者避免常见错误并优化算法性能。

unity运行状态下移动、旋转、缩放控制模型

**仿射变换(Affine Transform)** 仿射变换是计算机图形学、图像处理以及几何变换领域中的一个重要概念。它是一种线性变换，保留了平行性和共线性，但不保持长度和角度。在二维空间中，仿射变换可以通过一个2x3的矩阵表示，将坐标点(x, y)映射到新的坐标(x', y')。这种变换通常包括平移、旋转、缩放和剪切等操作。 **1. 平移** 平移是将图形沿x轴和y轴移动一定的距离。在仿射变换中，平移可以通过在变换矩阵的最后增加一个平移向量(t_x, t_y)来实现。变换矩阵变为： ``` [1 0 t_x] [0 1 t_y] [0 0 1] ``` **2. 旋转** 旋转是围绕原点逆时针或顺时针转动一个角度θ。旋转矩阵为： ``` [cos(θ) -sin(θ) 0] [sin(θ) cos(θ) 0] [0 0 1] ``` **3. 缩放** 缩放是改变图形的大小，分别沿着x轴和y轴缩放s_x和s_y倍。缩放矩阵为： ``` [s_x 0 0] [0 s_y 0] [0 0 1] ``` **4. 剪切** 剪切会改变图形的形状，沿着一个轴拉伸或压缩另一个轴。例如，沿着x轴方向对y轴进行剪切，矩阵为： ``` [1 shear_y 0] [0 1 0] [0 0 1] ``` **5. 组合变换** 仿射变换可以组合应用，通过矩阵乘法实现多个变换的复合。例如，先旋转后平移，只需将旋转矩阵与平移矩阵相乘，然后用结果矩阵作用于坐标点。 **6. 在编程中的应用** 在编程中，如OpenGL、DirectX等图形库，都提供了实现仿射变换的接口。例如，OpenGL中的`glTranslatef`、`glRotatef`和`glScalef`函数分别用于平移、旋转和缩放。开发者可以结合这些函数，构建出复杂的图形变换效果。 **7. 图像处理中的应用** 在图像处理中，仿射变换常用于图像的几何校正，如纠正倾斜、拉伸或压缩图像。例如，对扫描文档的矫正，或者在拍摄过程中因镜头畸变导致的图像变形修复。 **8. 实际案例** 在CAD设计、游戏开发、3D建模等领域，仿射变换用于构建和操纵对象的位置、方向和大小。同时，在地图投影中，也经常使用仿射变换将球面地理坐标转换为平面坐标。 仿射变换是计算机图形学中的基本工具，它允许我们灵活地处理几何对象，实现各种视觉效果和实用功能。理解和掌握仿射变换对于进行2D和3D图形编程至关重要。通过文档《仿射变换.doc》可以更深入地学习其原理和具体实现方法。

Runtime Transform Handles，可再unity运行时拖拽旋转物体，可用于制作场景编辑器等功能

在Unity引擎中，Runtime Transform Handles是一项实用的功能，它允许开发者在运行时动态地操纵游戏对象的变换属性，如位置、旋转和缩放。这个特性在2D和3D场景编辑、交互式应用或者游戏设计中非常有用，因为它提供了直观的可视化操作方式。在Unity 2022.1.16版本中，Runtime Transform Handles被证实是可用的，这表明它已经被官方稳定支持，并且在WebGL平台上的测试也取得了成功。 在Unity中，Transform组件是每个游戏对象的核心部分，它包含了对象的位置（Position）、旋转（Rotation）和缩放（Scale）信息。常规情况下，这些属性可以通过Inspector面板进行编辑，但Runtime Transform Handles则提供了在运行时通过直观的手柄进行操作的能力。这对于实时编辑场景、调整关卡布局或者在编辑器外进行调试是非常方便的。 实现Runtime Transform Handles通常需要编写一些自定义脚本，这些脚本会根据用户输入来更新Transform组件的属性。例如，可以创建一个 Gizmo（编辑器中的可视化辅助工具）来显示手柄，并监听鼠标的输入事件来判断用户是否正在与手柄交互。然后，根据鼠标移动的距离和方向，计算出相应的位移、旋转或缩放量，更新Transform组件。 在WebGL平台上的成功测试意味着Runtime Transform Handles不仅限于桌面环境，也可以应用于Web浏览器，扩展了其应用范围。WebGL是一种基于OpenGL标准的JavaScript API，允许在网页上进行硬件加速的3D图形渲染。因此，开发者可以利用这一功能创建交互式的Web内容，如3D模型预览、在线游戏或教育应用等。 在资源集合网站（http://www.battlehub.net/）上，可能提供了关于如何使用Runtime Transform Handles的示例代码、教程或者其他开发者共享的资源。这些资源可以帮助初学者快速理解和应用这项技术，同时也为经验丰富的开发者提供了更多的灵感和工具。 总结来说，Runtime Transform Handles是Unity引擎中的一个重要特性，它允许在运行时动态操纵游戏对象的变换，增强了交互性和编辑效率。在Unity 2022.1.16版本中，该功能被验证为稳定且兼容WebGL平台，这意味着开发者可以更自由地在各种环境中使用这项技术，创作出更具互动性的3D内容。如果你正在寻找关于如何在Unity中实现Runtime Transform Handles的更多信息，可以访问提供的资源链接，那里可能有你需要的详细教程和实例代码。

Unity3D的Runtime Transform Gizmos插件为开发者提供了在运行时直接操作游戏或应用程序中对象的功能。这一功能使得开发者无需重新编译或进入编辑器模式，即可实时调整对象的位置、旋转和缩放，极大地提高了开发效率。通过实时预览，开发者可以立即看到所有调整在游戏中的效果，获得即时的反馈。 Runtime Transform Gizmos插件不仅功能强大，而且提供了灵活的API接口，允许开发者根据自己的需求定制和调整工具的行为。此外，它还支持预制体，让开发者可以方便地复用和调整多个对象。无论是选择本地轴还是世界轴进行操作，插件都能满足项目的具体需求。 除了图形界面操作，开发者还可以通过代码精确控制Runtime Transform Gizmos的行为，进一步增加了灵活性和控制权。同时，插件支持多对象操作，提高了工作效率。最后，用户界面的定制功能使得开发者可以根据自己的喜好和项目需求调整工具的大小、颜色等属性，确保它们与游戏或应用程序的风格相匹配。

涵盖了有关离散傅立叶变换公式及其组成部分的所有内容，并经常引用音频应用程序。

在Unity游戏引擎中，"RunTime Transform"是一个关键概念，涉及到对象在场景中的位置、旋转和缩放。在开发过程中，我们经常需要在运行时动态调整这些属性，以实现各种交互效果或者游戏逻辑。"Unity3DRuntimeTransformGizmo-master"这个压缩包可能包含了一个用于在运行时可视化编辑Transform属性的工具或示例项目。 让我们深入理解Unity中的Transform组件。Transform是每个Unity对象的基础组件，包含了Position（位置）、Rotation（旋转）和Scale（缩放）三个主要属性。Position决定了物体在三维空间中的坐标；Rotation定义了物体的朝向，通常用欧拉角或四元数表示；Scale则是物体的大小，分别对应X、Y、Z轴的放大倍数。 1. **位置(Position)**：在Unity中，位置通常用Vector3来表示，包括X、Y、Z三个分量。在运行时，可以通过脚本改变物体的位置，例如`transform.position = new Vector3(x, y, z);`，这样可以实现物体的移动。 2. **旋转(Rotation)**：Unity支持两种旋转表示方式，欧拉角和四元数。欧拉角更直观，但存在万向节死锁问题；四元数避免了这个问题，但在某些情况下需要额外计算。例如，使用四元数旋转物体：`transform.rotation = Quaternion.Euler(new Vector3(xAngle, yAngle, zAngle));` 3. **缩放(Scale)**：同样使用Vector3表示，分别控制物体在三个轴上的大小。可以单独调整每个轴的缩放，例如`transform.localScale = new Vector3(xScale, yScale, zScale);`。 4. **坐标系转换**：Unity使用左手坐标系，这与一些其他3D软件（如Maya、3ds Max）使用的右手坐标系不同。在处理导入的模型或者与其他系统交互时，可能需要进行坐标系的转换。 5. **运行时操作Transform**：Unity允许在运行时实时修改Transform属性，这对于实现动态行为非常有用，例如基于用户输入的物体移动、根据物理引擎反馈的旋转等。 6. **Gizmos**：Unity中的Gizmos是开发者在Scene视图中可视化的辅助工具，可以帮助我们在运行时查看和调试物体的Transform状态。例如，可以使用Gizmos绘制线段、球体等，以显示物体的运动轨迹或者碰撞范围。 7. **Unity3DRuntimeTransformGizmo-master**：这个项目很可能提供了一套自定义的Gizmo工具，用于在运行时直观地调整和显示Transform属性。这样的工具对于提高开发效率和调试精确性大有裨益。 通过掌握和应用上述知识点，开发者可以更加灵活地控制Unity中的对象，实现各种复杂的游戏机制和视觉效果。对于"Unity3DRuntimeTransformGizmo-master"这个项目，你可以尝试解压并研究源代码，了解它是如何实现运行时Transform的可视化编辑的。这将有助于提升你在Unity开发中的技能。

内容概要： 1、数据可视化大屏自适应，满足不同分辨率需求。 2、利用transform的scale属性缩放，缩放整个页面。。 3、在任意屏幕下保持16:9的比例，保持显示效果一致。 4、更宽：(Width / Height) > 16/9，以高度为基准，去适配宽度。 5、更高：(Width / Height) < 16/9，以宽度为基准，去适配高度。 6、1920*1080的分辨率大屏页面(16:9)比例效果演示。 7、1024*768的分辨率大屏页面(4:3)比例效果演示。 8、8400*3150的分辨率大屏页面(不规则)比例效果演示。 适合人群： 1、具备一定前端基础，熟悉CSS的开发者。 能学到什么： 1、做大屏项目时，需要适配不同屏幕，且在任意屏幕下保持16:9的比例，保持显示效果一致，屏幕比例不一致两边留白即可。 2、利用transform的scale属性缩放，缩放整个页面。

Attention注意力机制，在传统的CNN模型和transform模型中均广泛使用。本文就主要对基于transform的注意力机制进行展开： 1. Attention是什么 2. Attention为什么要引入到语音领域 3. Attention的优点 4. transform与CNN的对比