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基于STM32与TB6600蓝牙控制机械臂项目，机械臂运动驱动由3台42步进电机驱动，机械爪部分则是5V步进电机与ULN2003步进电机驱动工作。代码采用CubeMX配置初始化，Keil平台进行编写。除了提供作者的STM32版本的控制代码与硬件设计，也提供开源版本的Arduino版本代码。整体代码与机械结构方便后续二次开发，积分不够的朋友可以点波关注私聊博主，博主无偿提供！！！

原理图！！！某淘上的叫TB6600，NE555单稳控制静态与动态电流，里面的电容值没有测量过，只是分享原理。

AD13的TB6600原理图库。仅仅是是模型，不可仿真，适用于画原理图。而且包含有一个旋转编码器的模型。

目录前言例程分析模块介绍超声波模块（SRF04）TB6600步进电机驱动器和42步进电机原理图讲解运用示波器模拟代码部分项目后期 前言 这是我在一个大学生机械创新比赛所做的项目，主要学科是机械，本人也是一位机自专业的大三学生，对高端的电控知识并不是很了解，只是在学习之余自学了相关硬件和控制的知识。因本人才疏学浅，故该文章只是记录我的此次设计过程，并将其分享出来，希望能够和与我有类似经验的同学讨论，或者受到专业人士的批评指正。 为了记录的这次比赛的具体设计思路，以供以后有参与相关比赛意愿的同学参考，我将会从最基本的各模块的使用开始说起，相信我，即使你只是了解过一点点和51单片机有关的知识，懂得并

TB6600升级版步进电机驱动器说明的PDF文档。步进电机驱动器说明书

STM32单片机通用定时器编程驱动4路步进电机实现梯形加减速运行

适合初学者学习了解TB6600驱动控制步进电机。

可以控制转速和步数来控制角度

MCU:NodeMCU/ ESP-12F/ESP-12E (ESP8266EX) 通过COM口输入命令，控制TB6600，调节步进电机的正转、反转和停转； 内含TB6600与电机接线的DOC文档，完整的VS代码和工程，也可以直接用Arduino IDE打开ino文件。 /* Name: Sketch_TB6600_STEPPERMOTOR.ino Created: 2018/4/11 14:06:38 Author: JamieChu E-mail: 122179494@qq.com MCU:NodeMCU/ ESP-12F/ESP-12E (ESP8266EX) 通过COM口输入命令，控制TB6600，调节步进电机的正转、反转和停转； MCU TB6600 PWM_PIN GPIO5 ---> PUL+ PWM信号引脚 EN_PIN GPIO4 ---> ENA+ 使能引脚，高电平停转 DIR_PIN GPIO14---> DIR+ 控制旋转方向的引脚，高电平正转，低电平反转 A0 ADC0---> 用于读取电位器的值，调节PWM的信号频率，达到调速效果 */