适配Ubuntu20.04的Sophus

SLAM十四讲中的非模板类Sophus库在Windows下编译的.lib文件. 依赖Eigen

这是李群的 C++ 实现，通常用于 2d 和 3d 几何问题（即计算机视觉或机器人应用程序）。其中，这个包包括特殊正交群 SO(2) 和 SO(3) 来表示 2d 和 3d 中的旋转，以及特殊的欧几里得群 SE(2) 和 SE(3) 来表示刚体变换（即旋转和翻译）在 2d 和 3d 中

安装 sophus 库时需要按扎ung的相关依赖，git clone方式下载的不匹配，可以用这个(2022/02/10)

sophus库---安装包

高翔博士的《SLAM十四讲》中，在第四章中要求安装Sophus的非模板库，并且版本改为a621ff。下载完成后，在终端cmake …进行编译可以通过，但紧接着的make步骤就会卡在5%的位置，并报错： /home/apple/Sophus/sophus/so2.cpp:32:26: error: lvalue required as left operand of assignment 32 | unit_complex_.real() = 1.; 我个人的解决方式是打开so2.cpp文件，将下面两行构造函数注释掉。 SO2::SO2() { //unit_complex_.r

Sophus + ceres 对SE3的位姿优化实践，PnP iter cost cost_change |gradient| |step| tr_ratio tr_radius ls_iter iter_time total_time 0 6.971092e+01 0.00e+00 2.29e+01 0.00e+00 0.00e+00 1.00e+04 0 7.45e-05 2.28e-04 1 5.852248e+01 1.12e+01 8.91e+00 1.03e+01 1.82e+00 3.00e+04 0 1.41e-04 4.02e-04 2 2.764596e+01 3.09e+01 2.00e+01 2.52e+00 4.94e+00 9.00e+04 0 7.64e-05 4.94e-04 3 7.834946e-02 2.76e+01 1.37e+01 2.36e-01 4.48e+00 2.70e+05 0 7.05e-05 5.76e-04 4 4.140774e-02 3.69e-02 1.03e+01 2.52e-03 1.09e+00 8.10e+05 0 6.93e-05 6.57e-04 5 4.119084e-02 2.17e-04 1.67e+01 2.11e-04 1.07e+00 2.43e+06 0 6.94e-05 7.40e-04 6 4.118984e-02 1.00e-06 1.63e+00 1.41e-05 1.06e+00 7.29e+06 0 6.83e-05 8.18e-04 7 4.118983e-02 4.19e-09 1.06e-01 9.14e-07 1.06e+00 2.19e+07 0 6.74e-05 8.94e-04 Ceres Solver Report: Iterations: 8, Initial cost: 6.971092e+01, Final cost: 4.118983e-02, Termination: CONVERGENCE after optimize: 0.925421 -0.287927 0.246363 -0.722 0.336739 0.92301 -0.18617 -8.15989 -0.173792 0.255245 0.951129 9.10729 0 0 0 1 err_opt:0.0038567 -0.00193814 0.00258262 -0.0020643 -0.000398187 -0.000119575 0.000116657 true value: 0.925417 -0.288133 0.246137 -0.725046 0.336824 0.923045 -0.185843 -8.15777 -0.173648 0.254887 0.951251 9.10632 0 0 0 1 err_init:10.3912 -3.06362 8.02512 -5.81668 -0.14186 0.155837 -0.557138

本资源在github可以找到，小白为了装机方便，将他们整合到了一起。此“SLAM装机库礼包”包含6个不能通过终端安装的库文件，解压后用cmake安装即可。小白使用的系统是：Ubuntu16.04.6，不用担心相关文件过时的问题，通过“sudo apt-get update”指令更新即可。

适合高翔slam14讲使用。高翔的代码使用的是非模板的Sophus，安装本Sophus库后需要对高翔给的例程代码做一些简单的修改，详见我的博客：https://blog.csdn.net/weixin_44986556/article/details/109154373#t1。安装时先解压，然后在解压得到的Sophus文件夹中建立“build”文件夹，进入“build”文件夹后打开终端，用“cmake ..”和“make”完成编译。

sophus+g2o+ceres